PARÂMETROS DE EIXO
NOME DO PARÂMETRO (32) Formato Limites Unidades Valor
Inf Sup do incremento
1 2
100 200 Tipo de eixo 0,0
103 203 Tipo de controle de eixo 0,0
104 204 Visualização de cotas 0,0
107 207 Eixo programável 0,0
108 208 Letra associada 0,0
109 209 Resolução (casas decimais) 1,0 0 5
112 212 Relação de Acoplamento do Encoder 4,3 0,001 1000
113 213 Relação de Acoplamento do Motor 4,3 0,001 1000
114 214 Número da saída analógica 1,0 1 8
115 215 Saída analógica por PLC 0,0
116 216 Polaridade da tensão analógica 0,0
117 217 Tipo do sinal de saída 0,0
118 218 Limite do sinal de saída p/ max velocidade 3,0 0 100 % 1
119 219 Max valor do sinal de saída
120 220 Limite da correção do sinal de saída 3,0 0 100 % 1
121 221 Contador associado 1,0 1 8
122 222 Sentido de contagem 0,0
123 223 Pulsos por volta do motor de passo 5,0 pulsos 1
127 227 Velocidade máxima do eixo (Rápido) 6,0 100 200000 mm/min 1
128 228 Velocidade p/ parada indexada (M19) 5,0 0 32767 rpm 1
129 229 Veloc. em modo MAN / MNV 6,0 0 200000 mm/min 1
130 230 Fator de Correção da Integral (Kc) 2,3
131 231 Fator Proporcional (Kp) 2,3 0 10 0,01
132 232 Fator Integral (Ki) 2,3 0 10 0,01
133 233 Fator Diferencial (Kd) 2,3 0 10 0,01
134 234 Fator de Feed-Forward (Kff) 2,3 0 10
135 235 Fator de Feed-Forward da aceleração (Kfa) 2,3 136 236 Fins de curso de software ativos 0,0
137 237 Fim de curso positivo 5,4 -99999,9999 99999,9999 mm
138 238 Fim de curso negativo 5,4 -99999,9999 99999,9999 mm
139 239 Zero máquina 5,4 -99999,9999 99999,9999 mm
140 240 Supervisão de erro parado 0,0
141 241 Erro máximo parado 2,4 0 99,9999 mm
142 242 Supervisão de erro em movimento 0,0
143 243 Erro máximo em movimento 3,4 0 999,9999 mm
144 244 Janela de posicionamento 2,4 0,001 99,9999 mm
145 245 Compensação de folga 5,4 mm ou graus
146 246 Entrada Sentido de busca REF 2,1 0 9.8
147 247 Sentido de busca de referencia 0,0
148 248 Veloc. na busca de referencia 5,0 0 99999 mm/min
149 249 Veloc. na captura da Referencia 5,0 0 99999 mm/min
152 252 Tipo de Chave de REF 0,0
153 253 Polaridade da Chave de REF 0,0
163 263 Tensão mínima 2,4 0 10 volts
164 264 Limite da parcela do Kvs 3,0 0 100 % volts 1
165 265 Fator da malha de velocidade (Kvs) 2,3
166 266 Sentido (sinal) do Vtaco 1,0
167 267 Limite da parcela integral do PID 3,0 0 100 % volts 1
168 268 Tempo de acel. / desacel. 4,0 0 10000 ms
169 269 Max RPM do Motor 5,0 0 rpm
170 270 Pulsos entre Marcas de Referência 5,0 pulsos
171 271 Pulsos por volta do encoder 5,0 pulsos
172 272 Passo do Fuso 5,4 mm
173 273 Tipo de Drive CAN 0,0
174 274 Módulo do Eixo Rotativo 5,4 graus
NÚMERO PARAM Eixos
175 275 Transição rápido-lento 5,4 mm
176 276 Transição lento-parada p/ positivo 5,4 mm
177 277 Transição lento-parada p/ negativo 5,4 mm
178 278 Sentido de aproximação num único sentido 0,0
179 279 Distância p/ reversão de movimento 5,4 mm
180 280 Tempo p/ observar eixo dentro da janela 5,0 ms
181 281 Tempo de pulso lento 5,0 ms
182 282 Tempo entre pulsos 5,0 ms
183 283 Time-out p/ mov pulsado 5,0 ms
184 284 Tempo p/ entrada do rápido no mov manual 5,0 ms
185 285 Tempo p/ manter o lento no fim mov manual 5,0 ms
186 286 Velocidade p/ mov rápido 2,3 0 10 volts
187 287 Velocidade p/ mov lento 2,3 0 10 volts
188 288 Velocidade p/ busca de referência 2,3 0 10 volts
190 290 Ganho Proporcional - modo torque (Kp) 5,4 191 291 Ganho Integral - modo torque (Ki) 5,4 192 292 Ganho Diferencial - modo torque (Kd) 5,4 PID modo Torque
OPÇÕES / HELP (12) do incremento
Inativo(0); Linear; Rotativo; Árvore(só para eixos 6, 7, 8);
Servo ANALOGICO(0); Servo CAN(1); Mov 2 Velocidades(2); Inversor CAN(3); Malha Aberta(4); Motor Linear(5); Motor de Passo (6)
NÃO(0); SIM NÃO(0); SIM
Não definido(0); X(1); Y(2); Z(3); A(4); B(5); C(6); U(7) ; V(8); W(9)
voltas Encoder / voltas do Eixo voltas Motor / voltas do Eixo
1; 2; 3; 4; 5; 6; 7;8 ; SEM SAÍDA NÃO(0); SIM
Normal(0); Inversa(1); Só Positiva(2); Só Negativa(3); Centro 5V(4) Velocidade(0); Torque(1)
Limite percentual do max valor de saída, onde max velocidade do motor = Px69 (se Px69 = 0, Max = Px27) Corresponde aos 10 Volts analógico p/ eixo CAN
Limite percentual do max valor de saída p/ parcela do PID (correção) ; 0 = sem limite 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7;8
Positivo=AH (0); Negativo=AH (1) Somente p/ motor de passo
Velocidade máxima do eixo em mm/min ou graus/min Velocidade em modo manual /modo manivela
NÃO(0); SIM
Coordenada do fim de curso positivo (em relação ao Zero máquina) Coordenada do fim de curso negativo (em relação ao Zero máquina) Coordenada na marca de referência (em relação ao Zero máquina) NÃO(0); SIM
Máximo desvio permitido com eixo parado NÃO(0); SIM
Máximo desvio permitido com eixo em movimento
Distancia do ponto real ao ponto de parada para considerar movimento terminado Sinal indica sentido de compensação de folga (positivo ou negativo)
Entrada ligada ao fim de curso de referencia (Grupo, Bit). Normal(0) = chave desligada (0) vai p/ positivo; Invertido(1) Velocidade máxima na busca de referncia
Velocidade na aproximação ao ponto de referencia Nenhuma(0); Entrada Física(1); Lógica PLC(2) Normal(0); Invertido(1)
valor absoluto 0 = 10% (valor default)
0 = Normal; 1 = Invertido
0 = 10% (valor default)
Tempo para atingir a velocidade máxima do eixo
Max velocidade (rpm) do motor correspondente ao valor limite da saída (0 = inativo, considera só o Rápido) num de pulsos do encoder
num de pulsos por volta do encoder Distância por volta do eixo linear
Nenhum(0); MCS(1); WEG-SCA05(2); WEG_CFW08(3); WEG-CFW09(4);WEG-CFW09-PLC2(5); Automotion-SBCcan(6); Automotion-CanOpen(7); Indramat(8); Festo(9); Lexium05(10)
Nenhum(0); Positivo(1); Negativo(2) P/ aproximação num único sentido
Malha de PID do Torque
Observações Valores +comuns
Verfica coerencia e valores dos parametros dentro dos limtes; caso incoente não deixa sair. 1 2
Inativo ativa fundo cinza de todos os restantes parametros; caso ARVORE altera unidades dos par 37,38,39 para RPM;
Linear ativa fundo cinza em PAR1,PAR2 Linear Inativo
Servo Analógico Servo Analog NA
SIM SIM NA
SIM SIM NA
Dois eixos não podem ter a mesma letra (?); se par4=SIM não deixa sair enquanto par 8 não definido { Pode ser Xn ?} X NA
Caso par3=Servo Analógico, sáida tem que estar definida; dois eixos não podem ter a mesma sáida; caso incoerente não
deixa sair de paramentros. 1 NA
NÃO NA Normal(0) NA Velocidade Velocidade 100 100 NA NA 0 0
Se par 3= servo analógico, não permite sair de modo de parametros com par21=0 1 NA Positivo(0) NA 0 0 NA 2000 a 20000 6000 NA 2000 NA 0,80 a 1,50 1 NA 0 a 0,2 0,1 NA 0 a 0,2 0,1 NA
Não atica fundo cinza em par136, 137 SIM
10,000 NA -10,000 NA 0,000 0 NA SIM SIM NA 0,100 a 1,000 1,000 NA SIM SIM NA 1,000 a 10,000 5,000 NA 0,05 a 0,02 0,010 NA
só quando busca referencia NA
só quando busca referencia Normal(0) NA
só quando busca referencia 1000 a 5000 1000 NA
só quando busca referencia 100 a 1000 300 NA
Normal(0)
abaixo de 25% do valor programado -> zera tensão 0
0
200 a 1000 500 NA
10000 NA
100000 NA
Nenhum(0); MCS(1); WEG-SCA05(2); WEG_CFW08(3); WEG-CFW09(4);WEG-CFW09-PLC2(5); Automotion-SBCcan(6); Automotion-CanOpen(7); Indramat(8); Festo(9); Lexium05(10) NA com par 135=SIM: Fim de curso negativo< cota de referencia< fim de curso positivo; caso incoerente não deixa sair de
parametros: estes parametros tem que ser coerentes Caso par 0 diferente de inativo
Par 39=Não, ativa fundo cinza de par 40; Par 38=Sim exige definição de par40, caso incoerente não deixa sair de parametros
Par 41=Não ativa fundo cinza de par 42; Par 40=Sim exige definição de par42, caso incoerente não deixa sair de parametros
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