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Detecting Robotic Anomalies using RobotChain

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Academic year: 2021

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Fig. 1. Description of how the RobotChain works. Figure from [14].
Fig. 2. Pick and place task. Robot start in the home position, picks the object of position 1, leaves it on position 2, returns to the home position and then does the inverse, picking the object of position 2, dropping it on position 1 and returning to hom
Fig. 5. Detection of anomalies in effort signal of joint 2 in period 1 of the test dataset that contains anomalies.

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