REGULAMENTO 2ª Edição 2015

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REGULAMENTO 2ª Edição 2015

Versão 2.0 – 30/04/2015

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Índice

ÂMBITO ... 3 PROMOTOR ... 3 ORGANIZAÇÃO ... 3 CONTACTOS E SUPORTE ... 3 FASES DA COMPETIÇÃO ... 4 1. iDRONE ARENA ... 5

2. iDRONE PERSON TRACKING ... 7

3. iDRONE LINE FOLLOWER ... 10

4. iDRONE AUTOMATIC LANDING ... 12

5. iDRONE MEDICAL AID ... 14

6. PONTUAÇÃO GLOBAL ... 17

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ÂMBITO

A iDroneCup é uma competição de robótica autónoma que realiza a sua segunda edição em 2015, organizada pelos cursos de Licenciatura e Mestrado em Engenharia Eletrónica e de Computadores da Escola Superior de Tecnologia do IPCA com o objetivo de incentivar a educação da robótica.

PROMOTOR

Escola Superior de Tecnologia

Instituto Politécnico do Cávado e do Ave

ORGANIZAÇÃO

• João L. Vilaça (Coordenador) • António Moreira • Nuno Dias • Nuno Rodrigues • José Brito • Mariana Carvalho

CONTACTOS E SUPORTE

www.ipca.pt/idronecup

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[email protected]

FASES DA COMPETIÇÃO

1ª fase

Divulgação do Concurso pelas Escolas – Outubro a Novembro 2014

2ª fase

iDrone Academy – 26, 29 e 30 de Dezembro

3ª fase

Inscrição das Equipas – 31 de Março de 2014

4ª fase

Treinos na Arena da competição – 1 de Maio

5ª fase

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1. iDRONE ARENA

1.1. Desafio

Numa arena com aros de diferentes cores o drone deverá de forma autónoma levantar voo da base de partida, identificar e localizar os diferentes aros através do seu sistema de visão, e definir uma trajetória que lhe permita passar pelo seu interior até à base de chegada.

1.2. Arena

1.3. Pontuação Geral

• 5 pontos por levantar na área assinalada • 15 pontos por aterrar na área assinalada

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• Todos os elementos da equipa devem estar posicionados antes da zona de partida – desclassificação

Pontos dos aros

• 25 Pontos para cada aro estático completamente ultrapassado pelo interior.

• 5 Pontos por tocar no aro, mas não passar pelo seu interior (só conta um toque).

• Os aros estão localizados em três níveis de altura. Os pontos dos aros são multiplicados pelo número de diferentes níveis de altura alcançado. É considerada um novo nível de altura quando o drone passa o aro pelo seu interior.

Pontos de tempo

• O jogo termina quando o tempo da prova terminar ou quando o drone alcançar a zona oposta à base de partida. É considerado que o drone alcançou a base quando este descer na vertical na base de chegada, tocar a base e desligar os motores.

• Para um tempo de prova t (em segundos), os pontos de tempo são calculados por:

ܲ݋݊ݐ݋ݏ_݀݁_ݐ݁݉݌݋ = (180 − ݐ)

10 Resumo

Pontuação total = Pontos_dos_Aros + Pontos_de_tempo.

Número de tentativas

• Cada equipa pode realizar 3 rondas.

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• A pontuação da equipa será igual à melhor pontuação alcançada nas 3 rondas.

2. iDRONE PERSON TRACKING

2.1. Desafio

Numa área reservada com um percurso assinalado no chão, através de uma linha, o drone deverá de forma autónoma levantar voo, identificar e localizar um dos elementos da equipa, através do seu sistema de visão e, definir uma trajetória que lhe permita seguir o elemento da equipa durante todo o percurso.

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• Apenas um elemento da equipa pode estar dentro da área da prova, todos os outros elementos devem estar colocados antes da zona da partida – desclassificação

• O elemento da equipa deve ter a t-shirt vestida com o alvo nas costas não pode levar consigo qualquer objeto.

Pontos das marcas

• 15 pontos em cada marca azul no percurso atingida e ultrapassada completamente pelo representante da equipa e pelo drone.

• - 30 pontos pela passagem na marca vermelha

• 40 pontos pela correta identificação do representante da equipa pelo drone no início da prova, o elemento da equipa deve estar na posição de partida e costas com costas com o drone.

• 40 Pontos pela conclusão do percurso, estes pontos apenas serão atribuídos se o drone aterrar na área de chegada.

Pontos de tempo

• O jogo termina quando o tempo da prova terminar ou quando o drone alcançar a zona oposta à base de partida, aterrar na zona de chegada ou passar a zona de chegada.

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• É considerado que o drone alcançou a base quando este descer na vertical na base de chegada, tocar a base e desligar os motores.

• O elemento da equipa (que será seguido) deverá vestir uma t-shirt com um alvo nas costas que o drone deverá identificar e seguir.

• No início da prova o drone deverá estar orientado no sentido oposto ao elemento da equipa que será seguido ao longo do percurso pelo drone. • No final do percurso o elemento da equipa deverá baixar-se e o drone deve

interpretar esse movimento como uma indicação para fim de prova.

ܲ݋݊ݐ݋ݏ_݀݁_ݐ݁݉݌݋ =

(ଵଶ଴ି௧)

ଵ଴ Resumo

Pontuação total = Pontos_das_marcas + Pontos_de_tempo.

• Cada ronda terá a duração máxima de 120 segundos.

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3. iDRONE LINE FOLLOWER

3.1. Desafio

Numa área reservada com um percurso assinalado no chão, através de uma linha, o drone deverá de forma autónoma levantar voo, identificar a linha, através do seu sistema de visão e, definir uma trajetória que lhe permita seguir a linha até ao fim do percurso.

3.2. Percurso

• Todos os elementos da equipa devem estar posicionados antes da zona de partida – desclassificação

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Pontos das marcas

• 15 Pontos em cada marca azul no percurso atingida e ultrapassada completamente pelo drone.

• - 30 pontos pela passagem na marca vermelha

• 40 Pontos pela conclusão do percurso, estes pontos apenas serão atribuídos se o drone aterrar na área de chegada.

Pontos de tempo

• O jogo termina quando o tempo da prova terminar ou quando o drone alcançar a zona oposta à base de partida.

ܲ݋݊ݐ݋ݏ_݀݁_ݐ݁݉݌݋ =

(120 − ݐ)

10

Resumo

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4. iDRONE AUTOMATIC LANDING

4.1. Desafio

Numa área reservada com uma base móvel, o drone deverá de forma autónoma levantar voo até uma altura de 3 metros da zona de partida, identificar e localizar a base, através do seu sistema de visão e, definir uma trajetória que lhe permita aterrar no centro da mesma.

4.2. Base

• Não pode ser colocado nenhum objeto entre o drone e a base • Todos os elementos da equipa devem estar localizados fora da área

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• Não pode ser usada a camara frontal para o controlo do drone

Pontos das marcas

• 20 Pontos se o drone aterrar com alguma parte do seu corpo na área 3. • 40 Pontos se o drone aterrar com alguma parte do seu corpo na área 2, sem

qualquer parte na área 3.

• 60 Pontos se o drone aterrar com todo o seu corpo na área 1. • Só pode pontuar numa das áreas.

Pontos de tempo

• A prova termina quando o tempo da prova terminar ou quando o drone aterrar.

ܲ݋݊ݐ݋ݏ_݀݁_ݐ݁݉݌݋ =

(120 − ݐ)

10

Resumo

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5. iDRONE MEDICAL AID

5.1. Desafio

Levantar, recolher uma carga, larga-la e regressar à base.

1. Numa área reservada com uma base fixa, o drone deverá de forma autónoma

levantar voo até uma altura mínima de 3 metros da zona de partida, navegar por meio de GPS até à zona de recolha, localizar a base de recolha, através do seu sistema de visão e aterrar no centro da mesma.

2. Depois de sinalizada a aterragem através da paragem dos motores, um dos

elementos da equipa deverá colocar a carga médica no recipiente a bordo do drone. Logo que o elemento da equipa saia da área de prova, poderá ser dada a ordem de partida para a missão.

3. O drone deverá de forma autónoma levantar voo até uma altura mínima de

3 metros da zona de carga, navegar por meio de GPS até à zona de salvamento, localizar a zona de descarga e por meio de uma manobra de “flip”, largar a carga de forma a que o pára-quedas aterre no alvo. O lançamento deve ser feito também de uma altura mínima de 3 metros. 4. Depois de largar a carga, o drone deverá regressar à base de partida e aterrar

no alvo, o mais rápido possível.

Excepção: Caso o júri entenda que as condições atmosféricas não são as adequadas à realização da prova. A mesma será realizada no interior do pavilhão. Para o efeito, e dado que não será possível utilizar a informação do GPS, a navegação do drone deverá

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ser realizada por um dos elementos da equipa com recurso a um smartphone ou tablet.

5.2. Zona de prova

5.3. Pontuação

Não pode ser colocado nenhum objeto extra na zona de prova, sendo motivo de desqualificação.

Todos os elementos da equipa devem estar localizados fora da área da prova, com excepção do elemento que irá colocar a carga médica.

O drone tem obrigatoriamente que descolar da zona de partida assinalada.

Pontos das zonas de aterragem (carga médica e chegada)

• 10 Pontos se o drone aterrar com alguma parte do seu corpo na área 3. • 20 Pontos se o drone aterrar com alguma parte do seu corpo na área 2, sem

qualquer parte na área 3.

• 30 Pontos se o drone aterrar com todo o seu corpo na área 1. • Só pode pontuar numa das áreas.

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Pontos da zona de lançamento

• 20 Pontos se a caixa de medicamentos aterrar com alguma parte do seu corpo na área 3.

• 40 Pontos se a caixa de medicamentos aterrar com alguma parte do seu corpo na área 2, sem qualquer parte na área 3.

• 60 Pontos se a caixa de medicamentos aterrar com todo o seu corpo na área 1.

• Só pode pontuar numa das áreas.

Pontos de tempo

• O jogo termina quando o tempo da prova terminar ou quando o drone alcançar a zona de chegada.

ܲ݋݊ݐ݋ݏ_݀݁_ݐ݁݉݌݋ =

(300 − ݐ)

10

Resumo

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6. PONTUAÇÃO GLOBAL

O vencedor da competição será a equipa que obtiver maior pontuação na fórmula seguinte: ࡼ࢕࢔࢚࢛ࢇçã࢕ࢍ࢒࢕࢈ࢇ࢒ = ܲ݋݊ݐݑܽçã݋௜஽௥௢௡௘஺௥௘௡௔+ ܲ݋݊ݐݑܽçã݋௜஽௥௢௡௘௉௘௥௦௢௡்௥௔௖௞௜௡௚+ ܲ݋݊ݐݑܽçã݋௜஽௥௢௡௘௅௜௡௘ி௢௟௟௢௪௘௥ + ܲ݋݊ݐݑܽçã݋௜஽௥௢௡௘஺௨௧௢௠௔௧௜௖ ௅௔௡ௗ௜௡௚+ ܲ݋݊ݐݑܽçã݋_{௜஽௥௢௡௘ெ௘ௗ௜௖௔௟஺௜ௗ} +

Em caso de empate será declarada a equipa que tiver alcançado maior pontuação na competição iDrone Arena.

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7. SITUAÇÕES OMISSAS

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