MANUAL DE OPERAÇÃO E PROGRAMAÇÃO VERSÃO /03

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MANUAL DE OPERAÇÃO E

PROGRAMAÇÃO

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ÍNDICE GERAL

INTRODUÇÃO 1 - INICIALIZAÇÃO

2 - MODO DE REFERENCIAMENTO 3 - MODO MANUAL

4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

6 - PROGRAMAÇÃO EM LINGUAGEM PADRÃO ISO 7 - DEFINIÇÃO DE FERRAMENTAS

8 - PROGRAMAÇÃO PARAMÉTRICA 9- CICLOS FIXOS

10- CORREÇÃO DE RAIO DE CORTE

11 - DETERMINAÇÃO DO PONTO ZERO DA PEÇA 12 - MODOS DE EXECUÇÃO

13 - OPERAÇÃO DA CALCULADORA 14 - CÓDIGOS DE USUÁRIO

15 - TRANSMISSÃO E RECEPÇÃO DE DADOS VIA COMUNICAÇÃO SERIAL 16- PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO DNC PARA COMANDOS MCS

17 - VISUALIZAÇÃO E INTRODUÇÃO DOS PARÂMETROS DE MÁQUINA

ANEXO A - LISTA DE ERROS DE OPERAÇÃO E FALHAS - SÉRIE 500 ANEXO B - LISTA DE PARÂMETROS DE MÁQUINA - ÁREA P

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ÍNDICE GERAL

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ÍNDICE CAPÍTULO 1 1 - INICIALIZAÇÃO

1.1 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO COMPLETA ... 1.1 1.2 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO PARCIAL ... 1.1 1.3 - SELEÇÃO DOS MODOS DE OPERAÇÃO BÁSICOS DO COMANDO ... 1.2 1.4 - APRESENTAÇÃO DE DADOS E STATUS NA TELA ... 1.2

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ÍNDICE CAPÍTULO 1

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ÍNDICE CAPÍTULO 2 2 - MODO DE REFERENCIAMENTO

2.1 - REFERENCIAMENTO DA MÁQUINA... 2.1 2.2 - ALTERAÇÃO DOS VALORES DE REFERÊNCIA... 2.1 2.3 - ABANDONO DO MODO DE REFERENCIAMENTO ... 2.2

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ÍNDICE CAPÍTULO 3 3 - MODO MANUAL

3.1 - MOVIMENTAÇÃO DA MÁQUINA EM MODO MANUAL ... 3.1 3.2 - MODO MANUAL INCREMENTAL ... 3.1 3.3 - MOVIMENTAÇÃO VIA MANIVELA ELETRÔNICA... 3.1 3.4 - ALTERAÇÃO DO PONTO ZERO (ORIGEM) DOS EIXOS... 3.2 3.5 - SOFTKEY REFERÊNCIA ... 3.2 3.5.1 - CANCELAMENTO DO ESTADO DE MÁQUINA REFERENCIADA... 3.2 3.5.2 - SELEÇÃO DO MODO DE REFERENCIAMENTO... 3.3 3.6 - SOFTKEY PARÂMETROS ... 3.3

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ÍNDICE CAPÍTULO 4 4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS

4.1 - ORGANIZAÇÃO DOS DIRETÓRIOS E PROGRAMAS ... 4.1 4.2 - IDENTIFICAÇÃO DE DIRETÓRIOS E PROGRAMAS... 4.2 4.3 - MANIPULAÇÃO DE DIRETÓRIOS ... 4.2 4.3.1 - LISTA DE PROGRAMAS DE UM DIRETÓRIO ... 4.2 4.3.2 - ELIMINAR DIRETÓRIOS ... 4.3 4.3.3 - APAGAR TODA A MEMÓRIA... 4.3 4.4 - EDIÇÃO E MANIPULAÇÃO DE PROGRAMAS... 4.4 4.4.1 - CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA... 4.4 4.4.2 - SELEÇÃO DE UM PROGRAMA JÁ EXISTENTE ... 4.4 4.4.3 - ALTERAÇÃO OU CORREÇÃO DE PROGRAMAS ... 4.5 4.4.3.1 - SELEÇÃO DE UMA SENTENÇA DE PROGRAMA... 4.5 4.4.3.2 - ALTERAÇÕES DE VALORES DENTRO DE UMA SENTENÇA ... 4.5 4.4.3.3 - PROCURA DE UM CAMPO PARA VISUALIZAÇÃO OU MODIFICAÇÃO ... 4.5 4.4.3.4 - SCROLL DA TELA DE APRESENTAÇÃO DE UM PROGRAMA ... 4.6 4.4.3.5 - ELIMINAÇÃO DE UMA SENTENÇA DE UM PROGRAMA... 4.6 4.4.3.6 - INSERÇÃO DE UMA SENTENÇA NO MEIO DE UM PROGRAMA... 4.6 4.4.3.7 - APAGAR O CONTEÚDO DE UM PROGRAMA ... 4.7 4.4.4 - OPERAÇÃO DE BLOCO... 4.7 4.4.5 - ELIMINAR UM PROGRAMA... 4.8 4.5 - PROCEDIMENTOS ESPECIAIS ... 4.8 4.5.1 - LISTAR PROGRAMAS... 4.8 4.5.2 - COPIAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.3 - COMPARAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.4 - RENOMEAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.5 - ATRIBUTOS DE PROGRAMAS... 4.10 4.5.6 - NÍVEIS DE PROGRAMA ... 4.10 4.5.7 - ACERTO DO RELÓGIO ... 4.11 4.5.8 - TAXA DE COMUNICAÇÃO ... 4.11

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ÍNDICE CAPÍTULO 5 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

5.1 - PROCEDIMENTO INICIAL PARA PROGRAMAÇÃO DE UMA SENTENÇA... 5.1 5.2 - EDIÇÃO DE SENTENÇAS ... 5.1 5.3 - SENTENÇAS DE POSICIONAMENTO EM COORDENADAS CARTESIANAS ... 5.2 5.3.1 - POSICIONAMENTO SIMPLES ... 5.2 5.3.2 - INTERPOLAÇÃO LINEAR ... 5.3 5.3.3 - INTERPOLAÇÃO LINEAR 3D... 5.3 5.3.4 - INTERPOLAÇÃO LINEAR 4D... 5.4 5.3.5 - SENTENÇAS PARA INTERPOLAÇÃO CIRCULAR... 5.4 5.3.5.1 - DEFINIÇÃO DE CENTRO DE CIRCUNFERÊNCIA (PÓLO) ... 5.5 5.3.5.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR DEFINIDA POR PÓLO E PONTO FINAL ... 5.5 5.3.5.3 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR DEFINIDA POR PONTO FINAL E RAIO ... 5.6 5.4 - SENTENÇAS DE POSICIONAMENTO EM COORDENADAS POLARES... 5.7 5.4.1 - INTERPOLAÇÃO LINEAR EM COORDENADAS POLARES ... 5.7 5.4.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR EM COORDENADAS POLARES... 5.8 5.4.2.1 - DEFINIÇÃO DE PÓLO EM COORDENADAS POLARES (PÓLO POLAR)... 5.8 5.4.2.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR EM COORDENADAS POLARES... 5.8 5.4.2.3 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR POLAR COM DEFINIÇÃO DE RAIO ... 5.9 5.5 - COORDENADAS CILÍNDRICAS - 3D ... 5.9 5.6 - INSERÇÃO DE RAIOS - ROUND... 5.10 5.7 - INSERÇÃO DE CHANFROS ... 5.11 5.8 - INTERPOLAÇÃO SPLINE... 5.12 5.9 - ESPELHAMENTO DE EIXOS ... 5.12 5.10 - FATOR DE ESCALA... 5.13 5.11 - ROTAÇÃO DE COORDENADAS ... 5.15 5.12 - SUB-ROTINAS E REPETIÇÃO DE PARTE DO PROGRAMA ... 5.16 5.12.1 - INTRODUÇÃO DE MARCAS (LABEL) NOS PROGRAMAS ... 5.16 5.12.2 - LOCALIZAÇÃO DE UMA MARCA LABEL ... 5.16 5.12.3 - CHAMADA DE UMA MARCA LABEL... 5.16 5.12.4 - MONTAGEM E EXECUÇÃO DE SUB-ROTINAS ... 5.17 5.12.5 - REPETIÇÃO DE EXECUÇÃO DE PARTE DO PROGRAMA ... 5.18 5.12.6 - CHAMADA DE SUBPROGRAMAS... 5.18 5.13 - SENTENÇAS ESPECIAIS - CICLOS FIXOS... 5.19 5.13.1 - CICLO 0 - RESET MODAL... 5.19 5.13.2 - CICLO 1 - TEMPO DE ESPERA ... 5.20 5.13.3 - CICLO 2 - ATUAÇÃO DE FUNÇÕES AUXILIARES ... 5.20 5.13.4 - CICLO 3 - ROSCA... 5.21 5.13.5 - CICLO 4 - TRANSLAÇÃO DO SISTEMA DE COORDENADAS ... 5.22 5.13.6 - CICLO 5 - VERIFICAÇÃO DO ESTADO DE UMA ENTRADA OU SAÍDA... 5.23 5.13.7 - CICLO 6 - SALTO A UMA MARCA NO PROGRAMA ... 5.24 5.14 - PARADA PROGRAMADA ... 5.25 5.15 - CHAMADA DE UMA FERRAMENTA... 5.25 5.16 - SENTENÇA BARRADA (BLOCO BARRADO) ... 5.26 5.17 - PROGRAMAÇÃO TOMANDO COORDENADAS REAIS TEACH-IN ... 5.27 5.18 - FUNÇÕES AUXILIARES M ESPECIAIS ... 5.28

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5.19.1 - CICLO 5 + POSICIONAMENTO ... 5.30 5.19.2 - LOOPING OBSERVANDO ENTRADA... 5.31 5.19.3 - TRABALHANDO EM ESTADO MODAL ... 5.31

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ÍNDICE CAPÍTULO 6 6 - PROGRAMAÇÃO EM LINGUAGEM PADRÃO ISO

6.1- DESCRIÇÃO DAS VARIÁVEIS ... 6.1 6.2- FUNÇÕES PREPARATÓRIAS (CÓDIGOS G)... 6.2 6.3- GRUPOS ISO... 6.3

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ÍNDICE CAPÍTULO 7 7 - DEFINIÇÃO DE FERRAMENTAS

7.1 - DEFINIÇÃO DE FERRAMENTAS CASO TORNO... 7.1 7.2 - DEFINIÇÃO DE FERRAMENTAS CASO FRESADORA ... 7.3 7.3 - AJUSTE (SET-UP) AUTOMÁTICO DE FERRAMENTAS... 7.4 7.4 - PROCURA DE UMA DEFINIÇÃO DE FERRAMENTA ... 7.5 7.5 - ALTERAÇÃO DOS CORRETORES DE FERRAMENTA... 7.5

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ÍNDICE CAPÍTULO 8 8 - PROGRAMAÇÃO PARAMÉTRICA

8.1- FUNÇÕES ALGÉBRICAS ... 8.3 8.1.1- FUNÇÃO 0 - ATRIBUIÇÃO - ATR... 8.3 8.1.2- FUNÇÃO 1 - SOMA - ADD ... 8.3 8.1.3- FUNÇÃO 2 - SUBTRAÇÃO - SUB ... 8.3 8.1.4- FUNÇÃO 3 - MULTIPLICAÇÃO - MULT... 8.3 8.1.5- FUNÇÃO 4 - DIVISÃO - DIV... 8.4 8.1.6- FUNÇÃO 5 - VALOR ABSOLUTO - ABS ... 8.4 8.1.7- FUNÇÃO 6 - RESTO DE DIVISÃO - REST... 8.4 8.1.8- FUNÇÃO 7 - NEGAÇÃO - NEG... 8.4 8.1.9- FUNÇÃO 8 - RAIZ QUADRADA - RAD ... 8.4 8.1.10- FUNÇÃO 9 - VALOR DE PI - PI ... 8.8 8.2- FUNÇÕES TRIGONOMÉTRICAS ... 8.5 8.2.1- FUNÇÃO 10 - SENO - SEN ... 8.5 8.2.2- FUNÇÃO 11 - COSSENO - COS... 8.5 8.2.3- FUNÇÃO 12 - TANGENTE - TAN ... 8.5 8.2.4- FUNÇÃO 13 - ARCOTANGENTE - ATG... 8.5 8.2.5- FUNÇÃO 14 - DISTÂNCIA - DIST ... 8.6 8.3- FUNÇÕES CONDICIONAIS ... 8.6 8.3.1- FUNÇÃO 15 - DESVIO CASO IGUAL - JE ... 8.6 8.3.2- FUNÇÃO 16 - DESVIO CASO DIFERENTE - JNE ... 8.6 8.3.3- FUNÇÃO 17 - DESVIO CASO MAIOR OU IGUAL - JP... 8.6 8.3.4- FUNÇÃO 18 - DESVIO CASO MENOR - JN... 8.6 8.4- FUNÇÕES QUE OPERAM COM PLC ... 8.7 8.4.1- FUNÇÃO 19 - LEITURA DE UMA POSIÇÃO DE MEMÓRIA - PLCR ... 8.7 8.4.2- FUNÇÃO 20 - ESCRITA EM POSIÇÃO DE MEMÓRIA - PLCW... 8.7 8.4.3- FUNÇÃO 21 - LEITURA DE UM PARÂMETRO DE MÁQUINA P - PARR... 8.7 8.5- FUNÇÕES QUE OPERAM COM OS CORRETORES DE FERRAMENTAS ... 8.7 8.5.1- FUNÇÃO 22 - LEITURA DE DADOS DE FERRAMENTA ... 8.8 8.5.2- FUNÇÃO 23 - ESCRITA EM DADOS DE FERRAMENTA... 8.8 8.6- VARIÁVEIS AUXILIARES NA PROGRAMAÇÃO PARAMÉTRICA ... 8.8 8.6.1- CONDIÇÃO DE GIRO DA ÁRVORE - VARIÁVEL 63 ... 8.8 8.6.2- ROTAÇÃO REAL S - VARIÁVEL 85 ... 8.9 8.6.3- FATOR DE ACELERAÇÃO E DESACELERAÇÃO - VARIÁVEL 103... 8.9 8.6.4- CORREÇÃO DE RAIO SELECIONADA - VARIÁVEL 105 ... 8.9

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ÍNDICE CAPÍTULO 9 9- CICLOS FIXOS

9.1- DEFINIÇÃO DE CICLOS FIXOS ... 9.1 9.2- COMO CRIAR UM CICLO FIXO ... 9.1 9.3- PROCEDIMENTO DE EXECUÇÃO DE UM CICLO FIXO ... 9.3

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ÍNDICE CAPÍTULO 10 10- CORREÇÃO DE RAIO DE CORTE

10.1- MODO DE ATIVAÇÃO DE COMPENSAÇÃO DE RAIO DE CORTE ... 10.1 10.2- USO DE M90 (G40), M91 (G42) E M92 (G41) ... 10.2 10.2.1- ENTRADA DA FERRAMENTA NA PEÇA - ATIVAR COMPENSAÇÃO... 10.3 10.2.2- INTERSEÇÕES NA TRAJETÓRIA CORRIGIDA... 10.4 10.2.3- SAÍDA DA FERRAMENTA DA PEÇA - DESATIVAR COMPENSAÇÃO... 10.4 10.3- APROXIMAÇÃO TANGENCIAL... 10.5 10.4- SAÍDA TANGENCIAL ... 10.6 10.5- EXECUÇÃO ESPECIAL PARA CANTOS EXTERNOS - M93/M94 ... 10.6 10.6- COMPENSAÇÃO DE AVANÇO EM INTERPOLAÇÃO CIRCULAR INTERNA... 10.7 10.7- OBSERVAÇÕES SOBRE O USO DA COMPENSAÇÃO DE RAIO DE CORTE... 10.7

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ÍNDICE CAPÍTULO 11 11 - DETERMINAÇÃO DO PONTO ZERO DA PEÇA

11.1- TELA DE DESLOCAMENTOS DE ZERO ... 11.1 11.2 - ZERO PEÇA - CASO TORNO ... 11.1 11.3 - ZERO PEÇA - CASO FRESADORA ... 11.2 11.3.1 - ZERAMENTO VIA APALPADOR EXTERNO... 11.3

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ÍNDICE CAPÍTULO 12 12 - MODOS DE EXECUÇÃO

12.1 - EXECUÇÃO POR ENTRADA MANUAL DE DADOS (MDI) ... 12.1 12.1.1 - SOFTKEY PARÂMETROS... 12.2 12.2 - TELAS DOS MODOS DE EXECUÇÃO CONTÍNUA E PASSO-A-PASSO... 12.2 12.3 - EXECUÇÃO PASSO-A-PASSO ... 12.2 12.4 - EXECUÇÃO CONTÍNUA ... 12.2 12.5 - QUADRO DE ESTADOS MODAIS... 12.3 12.6 - SOFTKEYS CALCULADORA E COMUNICAÇÃO ... 12.3 12.7 - RETOMADA DE CICLO ... 12.4 12.8 - SIMULAÇÃO GRÁFICA... 12.5 12.8.1- LIMPAR A TELA... 12.5 12.8.2- HABILITAÇÃO DO MODO GRÁFICO ... 12.5 12.8.3- ATIVAÇÃO DE DEFORMAÇÃO NA APRESENTAÇÃO GRÁFICA ... 12.5 12.8.4- FORMATO DE APRESENTAÇÃO GRÁFICA... 12.6 12.8.5- ESCALAS DE APRESENTAÇÃO GRÁFICA ... 12.6 12.8.6- ALTERAÇÃO NA SEQUÊNCIA DE ORIENTAÇÃO DOS EIXOS... 12.6 12.8.7- FUNÇÕES M COM OPERAÇÃO GRÁFICA ... 12.7

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ÍNDICE CAPÍTULO 13 13 - OPERAÇÃO DA CALCULADORA

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ÍNDICE CAPÍTULO 14 14 - NÍVEIS DE USUÁRIO 14.1 - USUÁRIO INDEFINIDO ... 14.1 14.2 - USUÁRIOS DEFINIDOS ... 14.1 14.2.1 - ATRIBUIÇÃO DE SENHA ... 14.2 14.2.2 - ALTERAÇÃO DE SENHA... 14.2 14.3 - SELEÇÃO DO NÍVEL DE USUÁRIO INDEFINIDO... 14.3

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15 - TRANSMISSÃO E RECEPÇÃO DE DADOS VIA COMUNICAÇÃO SERIAL

15.1- QUADRO PRINCIPAL DE COMUNICAÇÃO SERIAL ... 15.1 15.2- CABEÇALHO DE ARQUIVO ... 15.2 15.3- PROCEDIMENTO PARA RECEBER UM ARQUIVO ... 15.2 15.3.1- RECEPÇÃO DE PROGRAMAS ... 15.2 15.3.2- RECEPÇÃO DE PARÂMETROS... 15.3 15.4- PROCEDIMENTO PARA TRANSMITIR UM ARQUIVO ... 15.3 15.5- RESTORE ... 15.3 15.6- BACKUP ... 15.3 15.7- TAXA... 15.4 15.8- ERROS NA COMUNICAÇÃO EXTERNA... 15.4 15.9- TRANSMISSÃO SERIAL EM MODO IMPRESSORA OU COMPRIMIDO ... 15.4

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16- PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO DNC PARA COMANDOS MCS

16.1- PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO REMOTA (DNC) ... 16.1 16.1.1- FORMATO DAS MENSAGENS ... 16.1 16.1.2- DESCRIÇÃO DAS MENSAGENS ... 16.1 16.2- DETALHES ASSOCIADOS ÀS MENSAGENS ... 16.2 16.2.1- TECLAS ... 16.2 16.2.2- BLOQUEIO DE OPERAÇÃO LOCAL ... 16.2 16.2.3- LIBERAÇÃO DE OPERAÇÃO LOCAL ... 16.3 16.2.4- PEDIDO DE STATUS ... 16.3 16.2.4.1- INFORMAÇÃO DE STATUS ... 16.3 16.2.4.2- FUNÇÃO M - STATUS DO PROGRAMA USUÁRIO ... 16.3 16.2.5- EMERGÊNCIA EXTERNA... 16.4 16.2.6- ERROS... 16.4 16.2.7- INTERRUPÇÃO DE MENSAGEM "@!"... 16.4 16.3- EXEMPLOS DE APLICAÇÃO ... 16.4 16.3.1- COMANDO DE INICIALIZAÇÃO... 16.4 16.3.2- TRANSMISSÃO DE UM PROGRAMA PARA O CNC ... 16.5 16.3.3- RECEPÇÃO DE UM PROGRAMA DO CNC... 16.6 16.3.4- SELEÇÃO E EXECUÇÃO DE UM PROGRAMA NO CNC ... 16.6 16.3.5- PEDIDO DE STATUS ... 16.6

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17 - VISUALIZAÇÃO E INTRODUÇÃO DOS PARÂMETROS DE MÁQUINA

17.1- ENTRADA DE PARÂMETROS DE MÁQUINA ... 17.1 17.2- VISUALIZAÇÃO DE VALORES PROGRAMADOS EM PARÂMETROS ... 17.1 17.3- ALTERAÇÃO DE PARÂMETROS ... 17.2 17.4- AJUSTE (SET-UP) AUTOMÁTICO DE PARÂMETROS... 17.2 17.5 - VARIÁVEIS DE CLP ... 17.3

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INTRODUÇÃO INTRODUÇÃO

Os comandos MCS da série 500 podem ser aplicados em diversos tipos de máquinas operatrizes e outros tipos de máquinas que requeiram controle preciso de movimentos através de servomotores. São capazes de controlar até seis eixos mais um eixo árvore, com interpolação linear de até 4 eixos, circular dois a dois, interpolação spline, com correção de comprimento e raio de ferramenta e execução de roscas encadeadas, paraxiais ou cônicas.

O CLP incorporado ao CNC possui capacidade de controlar os eixos da máquina de forma independente do programa CNC, além de ter capacidade de assumir o controle da tela do terminal de operação, o que permite grande flexibilidade na utilização de eixos auxiliares e modos de programação e operação específicos para aplicações em máquinas especiais.

Como características especiais ressaltamos:

• interpolação linear em 4 eixos

• interpolação spline

• capacidade de medição em processo

• correção automática de desgaste de ferramentas

• simulação gráfica da execução dos programas em simultâneo com a execução da peça ou com os eixos parados

• modo Calculadora Científica

• relógio para marcação de tempo de operação

• CLP incorporado com até 256 pontos de entradas ou saídas

• controle de eixos auxiliares pelo CLP do comando

• controle de telas pelo CLP

• sistema de correção de erro de passo nos fusos

• sistema de montagem modular

• 5 opções de terminais de operação com softkeys

Os comandos podem ser controlados remotamente por um computador via DNC (Direct Numerical Control), possibilitando carregar ou cancelar programas, modificar os modos de operação, supervisionar a produção ou controlar remotamente as funções operacionais sem o uso do teclado. Podem também executar programas extensos armazenados em discos rígidos de computadores através da porta de comunicação serial (opção de execução de programas longos).

Os comandos da série 500 têm sua operação auxiliada por softkeys. O sistema operacional apresenta árvores básicas de operação vinculadas aos diversos modos e telas de operação do comando. O programa aplicativo (CLP) pode acrescentar novas softkeys e novos níveis na árvore básica. Na descrição dos modos de operação são apresentadas as softkeys correspondentes apenas à arvore básica definida pelo sistema operacional do comando. Existem porém aplicações especiais onde toda a árvore de softkeys é definida pelo programa aplicativo.

No presente manual estão descritos os modos de operação e telas do comando para uma configuração típica de CNC. Para dar início à operação do comando supomos que os parâmetros de máquina estejam corretos. No caso do comando ser utilizado em aplicações especiais e, dado que o programa de CLP pode alterar as telas básicas do CNC, recomendamos a leitura e utilização do manual de operação específico da aplicação em questão.

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INTRODUÇÃO

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ÍNDICE CAPÍTULO 1 1 - INICIALIZAÇÃO

1.1 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO COMPLETA ... 1.1 1.2 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO PARCIAL ... 1.1 1.3 - SELEÇÃO DOS MODOS DE OPERAÇÃO BÁSICOS DO COMANDO ... 1.2 1.4 - APRESENTAÇÃO DE DADOS E STATUS NA TELA ... 1.2

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CAPÍTULO 1 - INICIALIZAÇÃO 1 - INICIALIZAÇÃO

Ao ser ligado, o comando apresenta uma tela básica onde aparece a sua identificação, as cotas dos eixos programados e informações sobre eixo árvore, ferramenta e avanço. Definimos este estado do comando como estado de Inicialização, cuja árvore básica de softkeys é:

Para entrar em operação normal deve-se inicializar o comando através da tecla ou, se for disponível pelo programa aplicativo, através da softkey INICIALIZA. Para detalhes sobre o procedimento de inicialização consultar o Manual de Instalação e Aplicação.

Ao ser inicializado, o comando entra no Modo de Referenciamento. As cotas apresentam os valores de posição assumidos para as marcas de referência dos eixos e o comando aguarda o início do procedimento de referenciamento.

OBSERVAÇÕES:

1. Em condições especiais, o comando pode entrar diretamente em Modo Manual após a

inicialização.

2. No caso de perda dos parâmetros, após a inicialização o CNC entra no Modo de Introdução de

Parâmetros e só permite sair deste modo após a introdução de todos os parâmetros pela via manual ou através da comunicação serial de dados (ver capítulos 15 e 17).

1.1 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO COMPLETA

Existem duas opções para operação do comando em simulação, dependentes do valor programado no parâmetro de máquina P97 (ver Manual de Parâmetros de Máquina).

Caso o parâmetro P97 estabeleça a operação em simulação completa, a softkey SIMULAÇÃO também inicializa o CNC, selecionando o Modo Manual. O CNC, porém, passa a operar de forma independente da máquina (em Simulação). Nesta forma de operação todos os sinais de saída são desligados e o CNC não controla a máquina.

Para voltar ao modo de operação normal deve-se desligar o CNC ou teclar no Modo Manual a sequência , , , .

1.2 - OPERAÇÃO EM SIMULAÇÃO PARCIAL

Caso o parâmetro P97 estabeleça a operação em simulação parcial, com eixos controlados, a softkey

SIMULAÇÃO inicializa o CNC normalmente, permite a busca de referencia dos eixos e passa a

controlar a posição atingida após o referenciamento. Todas as funções de controle permanecem ativas exceto o movimento dos eixos. Os movimentos comandados são apenas teóricos, o que permite a visualização gráfica dos movimentos executados no programa de uma peça sem que haja movimentação dos eixos da máquina.

Para voltar ao modo de operação normal deve-se desligar o CNC ou teclar no Modo Manual a sequência , , , .

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CAPÍTULO 1 - INICIALIZAÇÃO

1.3 - SELEÇÃO DOS MODOS DE OPERAÇÃO BÁSICOS DO COMANDO

O comando opera nos seguintes modos principais de operação:

MODO MANUAL

MODO DE PROGRAMAÇÃO

MODO DE EXECUÇÃO PASSO A PASSO MODO DE EXECUÇÃO CONTÍNUA MODO MDI (MANUAL/AUTOMÁTICO)

Estes modos são selecionados a partir da árvore básica de seleção de modos.

A árvore de seleção de modos é selecionada sempre que se escolhe a softkey MODOS, disponível nas árvores básicas dos diversos modos de operação. Os demais modos de operação do comando são selecionados a partir dos 5 modos principais.

1.4 - APRESENTAÇÃO DE DADOS E STATUS NA TELA

As duas primeiras linhas da tela são reservadas para indicação do modo de operação, apresentação de mensagens de falhas, erros de operação, diálogo de edição e dados recebidos pela interface serial.

Figura 1.1

Na primeira linha, à direita, é apresentado o contador de tempo de comando ligado, que pode ser usado também como relógio. O contador é zerado ao ligar o comando e, para ser usado como relógio, deve ser acertado da forma descrita em 4.5.7. O tempo de operação só é apresentado caso não exista mensagem de erro ou aviso do CNC.

Na linha de separação, à direita, é identificado o nível de usuário selecionado para operação do comando. Inicialmente é selecionado o usuário indefinido, para o qual não há identificação (ver capítulo 14).

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EXEC ⇒ CNC executando movimentos, programa, transmitindo ou recebendo dados;

INC ⇒ Modo Incremental ativo;

2ND ⇒ Tecla de segunda função ativada;

Na parte inferior da tela é apresentada uma linha de estados, identificando funções auxiliares, rotação do eixo árvore (% e velocidade real ou teórica), ferramenta ativa (número, corretor e plano de correção), e avanço do eixo (% e velocidade real).

A última linha da tela é reservada para as softkeys. Sua função é descrita pelo texto correspondente e depende do modo de operação ativo e do nível selecionado pela árvore de softkeys. A presença do caracter “:” nos lados esquerdo ou direito da linha de softkeys indica a existência de extensões da árvore de softkeys à esquerda ou à direita respectivamente. Estes níveis podem ser selecionados através das teclas e .

O programa de aplicação (CLP) pode alterar a função das softkeys, acrescentar novas funções e novos níveis nas árvores básicas (ver manual de operação da máquina para detalhes operacionais específicos).

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ÍNDICE CAPÍTULO 2 2 - MODO DE REFERENCIAMENTO

2.1 - REFERENCIAMENTO DA MÁQUINA... 2.1 2.2 - ALTERAÇÃO DOS VALORES DE REFERÊNCIA... 2.1 2.3 - ABANDONO DO MODO DE REFERENCIAMENTO ... 2.2

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CAPÍTULO 2 - MODO REFERENCIAMENTO 2 - MODO DE REFERENCIAMENTO

Geralmente o primeiro passo após a inicialização do comando é referenciar a máquina, pois neste caso as cotas apresentadas na tela não têm relação com a posição física da máquina. Porém, em condições especiais, o comando pode entrar diretamente no Modo Manual, sem passar pelo Modo de Referenciamento. O Modo de Referenciamento é identificado pela mensagem "MODO BUSCA DE

REFERÊNCIA". A árvore de softkey apresentada é:

2.1 - REFERENCIAMENTO DA MÁQUINA

O referenciamento é iniciado através do botão de partida. A indicação EXEC surge na tela e a árvore de softkeys muda para:

Os valores de posição apresentados na tela são os valores de referência, correspondentes às cotas das marcas de referência do sistema de medição da máquina. Estes valores de referência podem ser determinados por parâmetros P ou por memórias do comando. A opção por um ou outro modo é determinada nas opções de condições de operação selecionadas pelo parâmetro de máquina P50. O comando realiza a busca das marcas de referência na sequência determinada pelo parâmetro P40 e adota para estes pontos valores definidos pelo usuário, de tal forma que o ponto zero do sistema de coordenadas da máquina esteja de acordo com o programa a ser executado ou seja o ponto zero peça ou deslocamento G54 (ver capítulo 11).

Durante o processo de busca, a cada eixo referenciado o comando passa a controlar sua posição e aciona a busca do próximo eixo. Esta sequência pode ser acompanhada pelo operador através de mensagem na tela. Ao final do processo o comando entra no Modo Manual.

O referenciamento pode ser interrompido através do botão externo de parada ou pressionando-se a softkey STOP. Pode-se reiniciar o referenciamento através do botão de partida. O comando repetirá o procedimento de busca de referência em todos os eixos, independentemente de já terem capturado suas marcas.

Caso o processo de referenciamento tenha sido completado, o CNC assume o estado de máquina referenciada.

2.2 - ALTERAÇÃO DOS VALORES DE REFERÊNCIA

Caso os valores de referência sejam determinados por memória, as cotas mostradas na tela podem ser alteradas da seguinte forma:

1- Pressionar a tecla do eixo que se deseja alterar o valor de referência; 2- Teclar e digitar o novo valor de referência.

3- Teclar . O novo valor de referência é apresentado na tela.

Estes valores são armazenados pelo comando mesmo com ausência de força. Além disso, no caso de perda de memória, os valores de referência apresentados na tela são ilegais. A sobrepassagem das marcas de referência só será possível após a reintrodução dos valores de referência corretos. A

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CAPÍTULO 2 - MODO REFERENCIAMENTO

tentativa de partida para o referenciamento sem a prévia introdução destes valores ocasionará ERRO 17 - MARCAS DE REFERÊNCIA ERRADAS (ver tabela de erros no anexo A).

2.3 - ABANDONO DO MODO DE REFERENCIAMENTO

O operador pode abandonar a busca de referência pressionando a softkey ABANDONA. O comando sinaliza ERRO 08 - FINS DE CURSO EM SOFT. ERRADOS, indicando que a máquina não estará referenciada. Cancela-se o alarme através da tecla .

A operação da máquina nesta condição é permitida apenas nos modos habilitados pelo parâmetro de máquina P50.

OBSERVAÇÃO:

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ÍNDICE CAPÍTULO 3 3 - MODO MANUAL

3.1 - MOVIMENTAÇÃO DA MÁQUINA EM MODO MANUAL ... 3.1 3.2 - MODO MANUAL INCREMENTAL ... 3.1 3.3 - MOVIMENTAÇÃO VIA MANIVELA ELETRÔNICA... 3.1 3.4 - ALTERAÇÃO DO PONTO ZERO (ORIGEM) DOS EIXOS... 3.2 3.5 - SOFTKEY REFERÊNCIA ... 3.2 3.5.1 - CANCELAMENTO DO ESTADO DE MÁQUINA REFERENCIADA... 3.2 3.5.2 - SELEÇÃO DO MODO DE REFERENCIAMENTO... 3.3 3.6 - SOFTKEY PARÂMETROS ... 3.3

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CAPÍTULO 3 - MODO MANUAL 3 - MODO MANUAL

No Modo Manual a máquina pode ser movimentada por botões externos de seleção dos eixos ou através de softkeys, com velocidade de deslocamento determinada por um potenciômetro externo. Permitir seleção direta dos modos de Referenciamento, Manual Incremental, Movimentação via Manivela Eletrônica e Visualização ou Programação de Parâmetros.

Árvore básica de softkeys correspondente ao Modo Manual:

3.1 - MOVIMENTAÇÃO DA MÁQUINA EM MODO MANUAL

O comando permite a movimentação da máquina em Modo Manual diretamente via botões externos ou softkeys definidas pelo programa aplicativo (CLP). A velocidade máxima de deslocamento dos eixos em Modo Manual é definida por parâmetros e controlada via potenciômetro externo. O movimento pode ser executado com ou sem retenção.

No modo sem retenção a movimentação dos eixos acontece enquanto o botão externo correspondente estiver pressionado.

No modo com retenção a movimentação dos eixos é iniciada ao se pressionar o botão externo correspondente. Caso o botão de partida seja pressionado durante o movimento, este permanece mesmo que se solte o botão de movimentação manual. O movimento só será interrompido via botão externo de parada ou através das teclas e (STOP) do terminal.

3.2 - MODO MANUAL INCREMENTAL

Seleciona-se o Modo Manual Incremental a partir do Modo Manual através da softkey INCREMENT. Na tela é apresentado um quadro com as opções de incrementos e um cursor de seleção. Os valores listados na tabela indicam o valor do deslocamento dos eixos da máquina a cada vez que se pressiona um dos botões (softkeys) de movimentação manual.

Árvore básica de softkeys correspondente ao Modo Manual Incremental:

O eixo a ser movimentado e o sentido de deslocamento são dados diretamente pelo botão selecionado. O valor de deslocamento incremental pode ser escolhido através das teclas ou . Para se voltar ao Modo Manual pressionar a softkey MODOS seguida da softkey MANUAL.

3.3 - MOVIMENTAÇÃO VIA MANIVELA ELETRÔNICA

Seleciona-se o Modo Manivela Eletrônica a partir do Modo Manual através da softkey MANIVELA. Na tela é apresentado um quadro com as opções de incrementos e um cursor de seleção. Os valores listados na tabela indicam o valor do deslocamento dos eixos da máquina a cada pulso fornecido pelo giro da manivela.

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CAPÍTULO 3 - MODO MANUAL

A árvore básica de softkeys correspondente ao Modo Manivela Eletrônica é igual à do Modo Manual Incremental.

O eixo a ser movimentado é selecionado através das teclas , ou . O sentido de deslocamento é dado pelo sentido de giro da manivela. O valor atribuído a cada pulso na manivela pode ser escolhido através das teclas ou .

Para se voltar ao Modo Manual pressionar a softkey MODOS seguida da softkey MANUAL.

OBSERVAÇÕES:

1. Pode-se equipar a máquina com até três manivelas, atribuindo-se eixos específicos a cada uma

delas, sendo permitido inclusive movimentos simultâneos dos eixos.

2. O Modo Manivela é habilitado por parâmetros de máquina.

3.4 - ALTERAÇÃO DO PONTO ZERO (ORIGEM) DOS EIXOS

No Modo Manual pode-se alterar o ponto zero dos eixos (alteração da origem do sistema de coordenadas dos eixos). Procede-se da seguinte forma:

1- Pressionar a tecla do eixo do qual se deseja alterar a origem; 2- Teclar e digitar o novo valor de posição para o referido eixo.

3- Teclar . O novo valor de posição é transferido para o eixo correspondente.

OBSERVAÇÃO:

Dependendo do valor do parâmetro P50 a alteração de origem é memorizada no deslocamento de zero da função preparatória G ativa (G54 a G57 - ver capítulo 11).

3.5 - SOFTKEY REFERÊNCIA

A softkey REFERÊNCIA realiza duas operações distintas, dependendo do estado de referenciamento da máquina.

3.5.1 - CANCELAMENTO DO ESTADO DE MÁQUINA REFERENCIADA

Caso o processo de referenciamento da máquina tenha sido completado (estado de máquina referenciada no CNC), a softkey REFERÊNCIA permite cancelar este estado. Desta forma será possível ao operador repetir a busca de referência da máquina. Ao pressionar a softkey

REFERÊNCIA a árvore de softkeys passa a ser:

Escolher DESATIVA caso se deseje cancelar o estado de máquina referenciada. Caso contrário, pressionar a softkey .

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3.5.2 - SELEÇÃO DO MODO DE REFERENCIAMENTO

Caso o processo de referenciamento da máquina não tenha sido realizado (estado de máquina não referenciada no CNC), a softkey REFERÊNCIA permite a seleção do Modo de Referenciamento. A árvore de softkeys passa a ser:

Escolher BUSCA caso se deseje selecionar o Modo de Referenciamento. Caso contrário, pressionar a softkey .

3.6 - SOFTKEY PARÂMETROS

A softkey PARÂMETROS seleciona o Modo de Visualização ou Programação de Parâmetros de Máquina (área P). A partir deste modo pode-se selecionar as áreas de parâmetros L, C, I, H e E. No Modo de Visualização pode-se apenas verificar o valor dos diversos parâmetros. Para detalhes de operação ver o capítulo 17.

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ÍNDICE CAPÍTULO 4 4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS

4.1 - ORGANIZAÇÃO DOS DIRETÓRIOS E PROGRAMAS ... 4.1 4.2 - IDENTIFICAÇÃO DE DIRETÓRIOS E PROGRAMAS... 4.2 4.3 - MANIPULAÇÃO DE DIRETÓRIOS ... 4.2 4.3.1 - LISTA DE PROGRAMAS DE UM DIRETÓRIO ... 4.2 4.3.2 - ELIMINAR DIRETÓRIOS ... 4.3 4.3.3 - APAGAR TODA A MEMÓRIA... 4.3 4.4 - EDIÇÃO E MANIPULAÇÃO DE PROGRAMAS... 4.4 4.4.1 - CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA... 4.4 4.4.2 - SELEÇÃO DE UM PROGRAMA JÁ EXISTENTE ... 4.4 4.4.3 - ALTERAÇÃO OU CORREÇÃO DE PROGRAMAS ... 4.5 4.4.3.1 - SELEÇÃO DE UMA SENTENÇA DE PROGRAMA... 4.5 4.4.3.2 - ALTERAÇÕES DE VALORES DENTRO DE UMA SENTENÇA ... 4.5 4.4.3.3 - PROCURA DE UM CAMPO PARA VISUALIZAÇÃO OU MODIFICAÇÃO ... 4.5 4.4.3.4 - SCROLL DA TELA DE APRESENTAÇÃO DE UM PROGRAMA ... 4.6 4.4.3.5 - ELIMINAÇÃO DE UMA SENTENÇA DE UM PROGRAMA... 4.6 4.4.3.6 - INSERÇÃO DE UMA SENTENÇA NO MEIO DE UM PROGRAMA... 4.6 4.4.3.7 - APAGAR O CONTEÚDO DE UM PROGRAMA ... 4.7 4.4.4 - OPERAÇÃO DE BLOCO... 4.7 4.4.5 - ELIMINAR UM PROGRAMA... 4.8 4.5 - PROCEDIMENTOS ESPECIAIS ... 4.8 4.5.1 - LISTAR PROGRAMAS... 4.8 4.5.2 - COPIAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.3 - COMPARAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.4 - RENOMEAR PROGRAMAS... 4.9 4.5.5 - ATRIBUTOS DE PROGRAMAS... 4.10 4.5.6 - NÍVEIS DE PROGRAMA ... 4.10 4.5.7 - ACERTO DO RELÓGIO ... 4.11 4.5.8 - TAXA DE COMUNICAÇÃO ... 4.11

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CAPÍTULO 4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS

4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS

Pode-se armazenar diversos programas simultaneamente na memória do comando, equivalente a 5.000 passos de programa na linguagem MCS ou aproximadamente 30.000 caracteres ISO.

A memória de programas pode ser organizada em diretórios, que são partições da memória total disponível no CNC. Os usuários do CNC podem criar diretórios numerados de 3 a 65.534. Os diretórios 1 e 2 são reservados para subprogramas e ciclos fixos respectivamente. O diretório 0 contém a identificação de cada diretório criado pelo usuário, além dos programas nele criados. Não é possível criar subdiretórios dentro de um dado diretório.

Os programas dentro de cada diretório são identificados com o caracter % seguido de um número. Os diretórios são mostrados entre colchetes. O programa %0 existe apenas no diretório principal (diretório 0) e é reservado para a definição de corretores de ferramentas (tool data file).

Para se fixar a idéia de diretórios, pode-se associar a memória do CNC a um "armário" onde se deseja guardar pastas (programas). Os diretórios seriam "prateleiras", onde seriam arquivadas pastas referentes a um dado assunto. O "dono do armário" pode colocar ou retirar as prateleiras e organizar o armário da forma que melhor lhe aprouver.

4.1 - ORGANIZAÇÃO DOS DIRETÓRIOS E PROGRAMAS

Em cada diretório os programas podem ser numerados de 1 a 65.534. A quantidade de programas possível de ser armazenada simultaneamente só depende do espaço disponível na memória (teclar

no modo de programação para indicação do número de passos livres). A divisão de memória do comando é feita da seguinte maneira:

diretório principal ou raiz: contém programas, diretório de subprogramas, diretório de ciclos fixos

e outros diretórios de programas.

demais diretórios: podem ser criados pelo usuário e somente podem conter programas.

A tela do diretório principal apresenta a listagem dos programas e diretórios definidos em sua partição. É o único que contém o programa %0.

O diretório de subprogramas é identificado por [1.SBR]. Todos os subprogramas comuns a outros programas devem ser armazenados neste diretório.

O diretório de ciclos fixos é identificado por [2.CYC]. Todos os programas contidos neste diretório poderão estar em forma paramétrica ou não, dependendo das necessidades do usuário. A montagem de um ciclo fixo e suas particularidades estão descritas no capítulo 9.

Os diretórios de programas, quando existentes, são identificados entre colchetes e podem ser numerados de 3 a 65.534.

Caso não exista nenhum programa ou diretório armazenado na memória do comando, este apresenta apenas a indicação do programa %0.

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4.2 - IDENTIFICAÇÃO DE DIRETÓRIOS E PROGRAMAS

Todo diretório, exceto o diretório principal, é identificado através de um número colocado entre colchetes. Exemplo:

[ 3] (diretório 3) [ 10] (diretório 10)

Os programas são identificados pelo caracter "%" seguido de um número. É possível identificar programas com números que vão de 1 a 65.534. Exemplo:

% 10 (programa 10) % 20 (programa 20)

4.3 - MANIPULAÇÃO DE DIRETÓRIOS

Diretórios podem ser criados a partir do modo de programação.

1- Selecionar a softkey DIRETÓRIO e teclar ;

2- Digitar o número do diretório que se deseja criar; 3- Teclar .

O comando seleciona e passa a operar a partir do diretório criado. No diretório principal fica assinalada a existência deste novo arquivo.

OBSERVAÇÕES:

1. Mesmo que um diretório seja criado com o comando operando dentro de um diretório que não seja

o principal, uma vez criado um novo diretório ele será marcado no diretório principal.

2. O comando pode bloquear a edição e criação de programas e diretórios via parâmetros ou chave

externa.

4.3.1 - LISTA DE PROGRAMAS DE UM DIRETÓRIO

A lista de programas de um diretório só pode ser apresentada nos modos de programação e execução (exceto MDI). Pressionando-se a softkey DIRETÓRIO o comando apresenta na tela a lista de programas contidos no diretório selecionado. Uma vez selecionado um programa, a tela passa a apresentar seu conteúdo. A seguinte sequência permite selecionar um diretório de programas:

1- Pressionar a softkey DIRETÓRIO; a tela passa a mostrar a listagem de programas do diretório

que está selecionado.

2- Teclar ; o CNC pergunta: “DIRETÓRIO?”; digitar o número do diretório desejado e teclar . O comando apresenta a listagem dos programas do diretório escolhido.

Opcionalmente pode-se selecionar um diretório existente movendo-se o cursor na tela até a sua identificação e teclar . Quando este procedimento é realizado a partir da tela de listagem de

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programas de um subdiretório, a única identificação de diretório é a do próprio subdiretório. Teclando-se retorna-se à tela do diretório principal.

4.3.2 - ELIMINAR DIRETÓRIOS

Com o comando operando no modo de programação pode-se eliminar diretórios, inclusive todos os programas contidos na sua partição, desde que haja habilitação para isso (programação liberada e usuário habilitado). Proceder como segue:

1- Pressionar a softkey DIRETÓRIO;

2- Selecionar o diretório que se deseja eliminar (no caso do próprio diretório estar selecionado,

posicionar o cursor na primeira linha, onde fica sua identificação);

3- Teclar ; o CNC pergunta: "??? DELETAR PROGRAMA ???"

4- Teclar ; o CNC pergunta: "??? DELETAR O DIRETÓRIO ???"

5- Teclar .

O diretório e todos os programas contidos na sua partição são eliminados.

OBSERVAÇÕES:

1. Somente o usuário 0 tem permissão para apagar o conteúdo de um diretório. 2. Este procedimento pode ser interrompido teclando-se antes da tecla .

4.3.3 - APAGAR TODA A MEMÓRIA

O procedimento é o seguinte:

1- Selecionar o modo de programação. 2- Pressionar a softkey DIRETÓRIO;

3- Teclar ; o CNC pergunta: "??? DELETAR PROGRAMA ???"

4- Teclar ; o CNC pergunta: "??? DELETAR O DIRETÓRIO ???"

5- Teclar ; o CNC pergunta: "APAGAR TODA A MEMÓRIA DE PROGRAMA ?".

6- Teclar .

Após este procedimento a memória de programas estará limpa, permanecendo apenas a identificação do programa %0.

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4.4 - EDIÇÃO E MANIPULAÇÃO DE PROGRAMAS

A edição de um programa ou parte dele depende de habilitação do CNC (chave libera programação ligada, caso a máquina a possua) e de usuário (usuário que detenha a senha para a edição no nível que o programa requer). A programação ou alterações nos programas são permitidas apenas no modo de programação. A seleção e visualização é permitida também nos modos de execução. Esta regra vale para todos os itens abaixo descritos.

4.4.1 - CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA

Operando no modo de programação pode-se criar programas em qualquer diretório, inclusive dentro do diretório principal. Proceder como segue:

1- Pressionar a softkey DIRETÓRIO;

2- Digitar o número do programa que se deseja criar; 3- Teclar .

O comando cria na tela um quadro com o número do programa escolhido, permitindo desta forma editar o novo programa.

OBSERVAÇÃO:

Caso já exista na memória do diretório selecionado um programa com o mesmo número dado ao CNC no procedimento acima, ele selecionará este programa, permitindo editá-lo.

4.4.2 - SELEÇÃO DE UM PROGRAMA JÁ EXISTENTE

1- Pressionar a softkey DIRETÓRIO; aparecerá na tela a listagem de todos os programas

existentes no diretório, com o cursor sobre o programa atualmente selecionado, por exemplo: "% 10" junto com a mensagem: "PROGRAMA ?".

2- Digitar o número do programa a ser editado e teclar . Caso o programa ainda não esteja definido, ele será criado neste momento.

3- Caso se queira editar um programa que esteja definido em outro diretório, teclar ; a mensagem muda para "DIRETÓRIO ?"; digitar o número do diretório, teclar , em seguida o número do programa e novamente .

Pode-se também selecionar o programa movendo-se o cursor até que esteja selecionada sua identificação e teclar .

Isto feito o comando apresenta no quadro o programa selecionado.

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O comando permite a alteração ou correção de programas já armazenados. Pode-se alterar valores dentro de uma sentença, eliminar uma ou mais sentenças ou inserir sentenças no programa. Se desejado, pode-se também eliminar o programa armazenado ou limpar todo o conteúdo de um programa. Para estes casos, o comando deve estar operando no modo de programação.

4.4.3.1 - SELEÇÃO DE UMA SENTENÇA DE PROGRAMA

Através das teclas , ou pode-se selecionar qualquer sentença num programa. As teclas e movimentam o cursor para baixo ou para cima na lista de sentenças. A tecla seguida do número da sentença e permite que se salte diretamente à sentença que se deseja selecionar.

OBSERVAÇÃO:

Teclando-se seleciona-se a primeira sentença e seleciona-se o final do programa.

4.4.3.2 - ALTERAÇÕES DE VALORES DENTRO DE UMA SENTENÇA

1- Selecionar o programa a ser modificado. 2- Selecionar a sentença a ser alterada.

3- Teclar até que o cursor se posicione sobre a variável ou valor numérico a ser alterado.

4- Teclar .

5- Entrar com o novo valor e teclar .

6- Teclar até que a próxima sentença esteja selecionada, ou então teclar .

OBSERVAÇÃO:

O comando permite a alteração dos valores de correção de ferramenta nas sentenças de definição de ferramenta mesmo nos modos de execução. Isto é feito para facilitar a correção de desgaste de ferramentas. Nos modos de execução, a correção só pode ser feita de forma incremental, com valor máximo de 1mm.

4.4.3.3 - PROCURA DE UM CAMPO PARA VISUALIZAÇÃO OU MODIFICAÇÃO

Quando se deseja visualizar ou mesmo alterar um campo de programação específico dentro de uma sentença de programa pode-se selecionar este campo numa sentença qualquer em que ele ocorra e saltar para a próxima ocorrência teclando-se (procura para baixo) ou (procura para cima).

Este procedimento pode ser realizado para alterar valores no campo selecionado. O procedimento é o seguinte:

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CAPÍTULO 4 - DIRETÓRIOS - MANIPULAÇÃO E EDIÇÃO DE PROGRAMAS 2- Posicionar o cursor sobre o campo.

3- Teclar e digitar o novo valor.

4- Teclar ou para saltar para a próxima ocorrência do campo; notar que ao se fazer isso ocorre a confirmação do valor digitado anteriormente.

5- Digitar diretamente o novo valor e seguir como em 4. 6- Para encerrar o procedimento teclar .

No caso de alteração da velocidade de avanço (campo F) o comando já apresenta o último valor digitado. Neste caso teclar para confirmar o valor apresentado ou digitar o novo valor e seguir como em 4.

4.4.3.4 - SCROLL DA TELA DE APRESENTAÇÃO DE UM PROGRAMA

Teclando-se e ou o comando realiza uma apresentação sequencial rápida das sentenças de um programa. O procedimento é encerrado quando se atinge o final ou o início do programa ou então quando forem pressionadas , , , , , ou .

4.4.3.5 - ELIMINAÇÃO DE UMA SENTENÇA DE UM PROGRAMA

1- Selecionar o programa a ser modificado. 2- Selecionar a sentença que se deseja eliminar. 3- Teclar .

4- Teclar .

Ocorre um reposicionamento de todas as sentenças posteriores àquela que foi eliminada.

OBSERVAÇÃO:

Caso a tecla tenha sido pressionada inadvertidamente, cancela-se a ordem com a tecla .

4.4.3.6 - INSERÇÃO DE UMA SENTENÇA NO MEIO DE UM PROGRAMA

1- Selecionar o programa a ser modificado.

2- Selecionar o passo antes do qual se deseja inserir a nova sentença. 3- Teclar e entrar com a nova sentença de forma normal.

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O comando reposiciona todas as sentenças a partir do número do passo onde se inseriu a nova sentença.

4.4.3.7 - APAGAR O CONTEÚDO DE UM PROGRAMA

O conteúdo de um programa pode ser totalmente apagado. Esta operação elimina apenas as sentenças armazenadas no programa, sem eliminar o número reservado para o programa na tela do diretório ao qual pertence.

Para apagar o conteúdo de um programa proceder como segue:

1- Selecionar o programa a ser limpo.

2- Selecionar a softkey APAGA; aparecerá a mensagem : "??? APAGAR O PROGRAMA ???". 3- Teclar .

Após este procedimento o conteúdo do programa é eliminado e sua identificação passa a ser a última da listagem de programas do diretório ao qual pertence.

OBSERVAÇÃO:

Caso a softkey APAGA tenha sido pressionada inadvertidamente, cancela-se a ordem com a tecla .

4.4.4 - OPERAÇÃO DE BLOCO

O modo de operação de bloco permite a eliminação, inserção e transferência de partes de programa dentro de um mesmo programa ou para outros programas. Para isso, a operação de bloco cria o arquivo "RASCUNHO".

A operação de bloco é iniciada através da tecla . O comando indica "OPERAÇÃO DE BLOCO" e a sentença selecionada fica marcada em modo reverso. As teclas e permitem marcar novas sentenças formando um único bloco reverso. Uma vez marcado o bloco desejado, teclar novamente

. Surge na tela um quadro com as opções:

A seleção das opções pode ser feita teclando-se diretamente seu número ou posicionando-se o cursor sobre a opção e teclando-se .

A opção COPIA BLOCO copia o bloco marcado no "RASCUNHO". O programa selecionado não sofre alterações.

A opção COPIA E DELETA elimina o bloco marcado do programa e o copia no "RASCUNHO".

A opção INSERE BLOCO copia o "RASCUNHO" para a posição seguinte à sentença selecionada no programa. O rascunho não sofre alterações. Se não há rascunho, o CNC sinaliza ERRO 123 - NÃO EXISTE NADA PARA INSERIR. Caso o rascunho contenha marcas label, deve-se certificar de que o

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A opção DELETA BLOCO apenas elimina o bloco marcado do programa. O rascunho não sofre alterações.

O "RASCUNHO" não pode ser editado, sendo possível apenas eliminá-lo.

4.4.5 - ELIMINAR UM PROGRAMA

Operando no modo de programação, pode-se eliminar individualmente os programas. Proceder como segue:

1- Selecionar a tela de listagem de programas onde está o programa que se deseja eliminar. 2- Posicionar o cursor sobre o programa a ser eliminado.

3- Teclar ; aparecerá a mensagem: "??? DELETAR PROGRAMA ???".

4- Teclar .

O conteúdo e a identificação do programa são eliminados.

OBSERVAÇÃO:

Caso a tecla tenha sido pressionada inadvertidamente, cancela-se a ordem com a tecla .

4.5 - PROCEDIMENTOS ESPECIAIS

Nos modos de programação ou execução são disponíveis procedimentos especiais de operação, selecionados quando o CNC apresenta a tela de listagem de programas. Os procedimentos são apresentados num quadro ativado através da softkey OPERAÇÕES.

O cursor fica posicionado no primeiro item. Segue uma descrição de cada uma das opções listadas.

4.5.1 - LISTAR PROGRAMAS

Listar programas é visualizar os passos iniciais de cada programa contido num dado diretório. Para selecionar este procedimento, teclar ou posicionar o cursor sobre a opção LISTAR e teclar . Na tela surgem as primeiras sentenças do programa selecionado na lista de programas contidos no diretório. Ao teclar ou muda-se o programa que está sendo apresentado. Este procedimento pode ser repetido indefinidamente, permitindo uma visualização rápida do conteúdo inicial de todos os programas contidos no diretório selecionado, com a finalidade de identificar um dado programa.

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Pode-se selecionar o programa apresentado desta forma teclando-se . O comando seleciona o programa, permitindo sua edição, visualização ou execução.

Para encerrar o procedimento LISTAR sem selecionar um programa teclar . A tela volta a apresentar a lista de programas do diretório selecionado.

4.5.2 - COPIAR PROGRAMAS

O modo de copiar programas permite que se duplique o conteúdo de um programa contido num dado diretório. Para selecionar este procedimento, teclar ou posicionar o cursor sobre a opção COPIAR e teclar . O comando emite a mensagem:

PROGRAMA ¦¦¦10 COPIA EM

onde 10, por exemplo, é o número do programa atualmente selecionado pelo cursor na tela do diretório. Teclar se o número do programa que se deseja copiar já está selecionado. Caso contrário digitar o número do programa que se deseja copiar e teclar . A posição do cursor muda e mostra:

PROGRAMA 10 COPIA EM ¦¦¦¦¦¦

Entrar com o número do novo programa que será a cópia do programa %10 (por exemplo 15). O CNC cria o programa %15, que será cópia do programa %10.

4.5.3 - COMPARAR PROGRAMAS

Este modo permite que se compare o conteúdo de dois programas contidos num dado diretório. Para selecionar este procedimento, teclar ou posicionar o cursor sobre a opção COMPARAR e teclar . O comando emite a mensagem:

PROGRAMA ¦¦¦25 COMPARA COM

onde 25, por exemplo, é o número do programa atualmente selecionado pelo cursor na tela do diretório. Teclar se o número do programa que se deseja comparar já está selecionado. Caso contrário digitar o número do programa que se deseja comparar e teclar . A posição do cursor muda e mostra:

PROGRAMA 25 COMPARA COM ¦¦¦¦¦¦

Entrar com o número do programa que se deseja comparar com o programa 25 (por exemplo 830). O comando compara os dois programas e caso sejam diferentes indica ERRO 124 - OS PROGRAMAS SÃO DIFERENTES. Caso sejam iguais não há nenhuma sinalização.

4.5.4 - RENOMEAR PROGRAMAS

O modo renomear programas (RENOMEAR) é destinado a alterar o número de um programa. Para selecionar esta opção, teclar ou posicionar o cursor sobre a opção RENOMEAR e teclar . O comando emite a mensagem:

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onde 10, por exemplo, representa o número do programa atualmente selecionado pelo cursor na tela do diretório. Teclar se o programa que se deseja renomear já está selecionado. Caso contrário digitar o número do programa que se deseja renomear e teclar . A posição do cursor muda e mostra:

PROGRAMA 10 MUDA PARA ¦¦¦¦¦¦

Entrar com o novo número que se deseja para o programa (por exemplo 15) e teclar . O número do programa %10 passará a ser %15.

4.5.5 - ATRIBUTOS DE PROGRAMAS

Os programas contidos no CNC podem ser marcados com atributos, que estabelecem restrições ou permissões especiais na edição, visualização ou execução dos programas. Existem 3 marcações possíveis para atributos:

ATRIBUTO 0 - não impõe restrições ao programa, exceto aquelas dadas pelo nível de usuário que o

editou;

ATRIBUTO 1 - impede a edição do programa; ao lado do número do programa aparece a indicação E;

ATRIBUTO 2 - impede a edição e visualização do programa; a transmissão via RS232 do programa é

feita de forma codificada, protegendo-o contra cópias; possibilita aos fabricantes de máquinas possuírem ciclos fixos proprietários e exclusivos; ao lado do número do programa aparece o caracter ∗∗∗∗.

Para marcar um atributo num programa, deve-se posicionar o cursor sobre o número do programa no qual se deseja marcar um atributo, selecionar a janela de procedimentos especiais, teclar ou posicionar o cursor na opção ATRIBUTO e teclar . O CNC emite a mensagem:

NOVO ATRIBUTO ?

Entrar com o número do atributo desejado e teclar . O CNC apõe um apêndice ao número do programa selecionado conforme segue:

ATRIBUTO 0 - sem apêndice ATRIBUTO 1 - apêndice E ATRIBUTO 2 - apêndice ∗∗∗∗

O atributo 1 (E) pode ser cancelado. O atributo 2 (∗∗∗∗) não pode ser cancelado.

4.5.6 - NÍVEIS DE PROGRAMA

O nível de um programa estabelece o nível de usuário que terá permissão para editar o programa. Quando é criado um programa, o CNC assume para ele o nível do usuário que o criou. Pode-se, no entanto, alterar o nível de edição do programa posicionando o cursor sobre o número do programa, selecionar a janela de procedimentos especiais e teclar ou selecionar a opção NÍVEL e teclar . O comando emite a mensagem:

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Entrar com o número do nível de usuário que terá permissão para editar o programa,

Uma vez estabelecido um nível de usuário, somente este nível e os níveis mais altos poderão alterá-lo.

4.5.7 - ACERTO DO RELÓGIO

O modo RELÓGIO é destinado ao acerto da marcação de tempo que aparece no canto superior direito da tela. Para isso deve-se selecionar a janela de procedimentos especiais e teclar ou posicionar o cursor na opção RELÓGIO e teclar . O comando emite a mensagem:

ENTRE HORAS NO FORMATO HH.MMSS

Entrar com o valor desejado. A entrada de valores fora do padrão provoca erro de formato.

4.5.8 - TAXA DE COMUNICAÇÃO

Pode-se alterar a taxa de transmissão ou recepção de dados através da tela de procedimentos especiais. Para isso selecionar a janela de procedimentos especiais e teclar ou selecionar a opção TAXA e teclar . O comando emite a mensagem:

TAXA DE BAUD ? 9600

onde 9600 representa a taxa de comunicação selecionada. Caso se deseje alterar a taxa, entrar com o novo valor.

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ÍNDICE CAPÍTULO 5 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

5.1 - PROCEDIMENTO INICIAL PARA PROGRAMAÇÃO DE UMA SENTENÇA... 5.1 5.2 - EDIÇÃO DE SENTENÇAS ... 5.1 5.3 - SENTENÇAS DE POSICIONAMENTO EM COORDENADAS CARTESIANAS ... 5.2 5.3.1 - POSICIONAMENTO SIMPLES ... 5.2 5.3.2 - INTERPOLAÇÃO LINEAR ... 5.3 5.3.3 - INTERPOLAÇÃO LINEAR 3D... 5.3 5.3.4 - INTERPOLAÇÃO LINEAR 4D... 5.4 5.3.5 - SENTENÇAS PARA INTERPOLAÇÃO CIRCULAR... 5.4 5.3.5.1 - DEFINIÇÃO DE CENTRO DE CIRCUNFERÊNCIA (PÓLO) ... 5.5 5.3.5.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR DEFINIDA POR PÓLO E PONTO FINAL ... 5.5 5.3.5.3 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR DEFINIDA POR PONTO FINAL E RAIO ... 5.6 5.4 - SENTENÇAS DE POSICIONAMENTO EM COORDENADAS POLARES... 5.7 5.4.1 - INTERPOLAÇÃO LINEAR EM COORDENADAS POLARES ... 5.7 5.4.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR EM COORDENADAS POLARES... 5.8 5.4.2.1 - DEFINIÇÃO DE PÓLO EM COORDENADAS POLARES (PÓLO POLAR)... 5.8 5.4.2.2 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR EM COORDENADAS POLARES... 5.8 5.4.2.3 - INTERPOLAÇÃO CIRCULAR POLAR COM DEFINIÇÃO DE RAIO ... 5.9 5.5 - COORDENADAS CILÍNDRICAS - 3D ... 5.9 5.6 - INSERÇÃO DE RAIOS - ROUND... 5.10 5.7 - INSERÇÃO DE CHANFROS ... 5.11 5.8 - INTERPOLAÇÃO SPLINE... 5.12 5.9 - ESPELHAMENTO DE EIXOS ... 5.12 5.10 - FATOR DE ESCALA... 5.13 5.11 - ROTAÇÃO DE COORDENADAS ... 5.15 5.12 - SUB-ROTINAS E REPETIÇÃO DE PARTE DO PROGRAMA ... 5.16 5.12.1 - INTRODUÇÃO DE MARCAS (LABEL) NOS PROGRAMAS ... 5.16 5.12.2 - LOCALIZAÇÃO DE UMA MARCA LABEL ... 5.16 5.12.3 - CHAMADA DE UMA MARCA LABEL... 5.16 5.12.4 - MONTAGEM E EXECUÇÃO DE SUB-ROTINAS ... 5.17 5.12.5 - REPETIÇÃO DE EXECUÇÃO DE PARTE DO PROGRAMA ... 5.18 5.12.6 - CHAMADA DE SUBPROGRAMAS... 5.18 5.13 - SENTENÇAS ESPECIAIS - CICLOS FIXOS... 5.19 5.13.1 - CICLO 0 - RESET MODAL... 5.19 5.13.2 - CICLO 1 - TEMPO DE ESPERA ... 5.20 5.13.3 - CICLO 2 - ATUAÇÃO DE FUNÇÕES AUXILIARES ... 5.20 5.13.4 - CICLO 3 - ROSCA... 5.21 5.13.5 - CICLO 4 - TRANSLAÇÃO DO SISTEMA DE COORDENADAS ... 5.22 5.13.6 - CICLO 5 - VERIFICAÇÃO DO ESTADO DE UMA ENTRADA OU SAÍDA... 5.23 5.13.7 - CICLO 6 - SALTO A UMA MARCA NO PROGRAMA ... 5.24 5.14 - PARADA PROGRAMADA ... 5.25 5.15 - CHAMADA DE UMA FERRAMENTA... 5.25 5.16 - SENTENÇA BARRADA (BLOCO BARRADO) ... 5.26 5.17 - PROGRAMAÇÃO TOMANDO COORDENADAS REAIS TEACH-IN ... 5.27 5.18 - FUNÇÕES AUXILIARES M ESPECIAIS ... 5.28

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5.19.1 - CICLO 5 + POSICIONAMENTO ... 5.30 5.19.2 - LOOPING OBSERVANDO ENTRADA... 5.31 5.19.3 - TRABALHANDO EM ESTADO MODAL ... 5.31

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CAPÍTULO 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

Seleciona-se o modo programação pressionando-se as softkeys MODOS e PROGRAM.. As condições de operação definidas pelo parâmetro P50 definem se será possível entrar no modo de programação diretamente ou através de habilitação via uma chave externa. A tela do comando pode apresentar um quadro vazio, a listagem de programas ou as sentenças do programa selecionado. No estado de tela vazia ou com programa selecionado a árvore de softkeys apresentada é:

No estado de listagem de programas a árvore de softkeys apresentada é:

O caracter “:” no lado direito da árvore de softkeys indica a existência de um extensão:

No estado de programa selecionado a tela apresenta a sequência de instruções iniciais do programa. Se o programa estiver vazio a tela apresenta a marca de fim de programa :0000.END. À medida que se introduz as sentenças do programa, esta marca vai se deslocando para baixo de maneira a estar sempre na última posição do programa.

Através da tecla pode-se modificar o formato da tela de edição de programas. Uma das telas permite que se visualize além do quadro de programação, as cotas e a linha de estados do comando. A outra tela permite que se visualize apenas o quadro de programação, não apresentando mais os dados do estado da máquina. Neste segundo caso, o quadro é maior, permitindo a visualização de um número maior de sentenças.

5.1 - PROCEDIMENTO INICIAL PARA PROGRAMAÇÃO DE UMA SENTENÇA

A programação de sentenças é feita pressionando-se a tecla correspondente à inicialização do tipo de sentença desejada, o que faz surgir na tela uma linha reversa com o seu código. As sentenças posteriores à que está sendo programada são deslocadas.

Na descrição de tipos de sentenças programáveis que se faz a seguir, indica-se apenas a tecla correspondente à sua inicialização, sem descrever a cada vez o procedimento acima.

5.2 - EDIÇÃO DE SENTENÇAS

Os dados nas sentenças têm posições específicas, marcadas na tela com um cursor que percorre as posições dos campos a serem programados através das teclas e . Após a entrada de um valor num dado campo, o cursor muda para a próxima posição.

Em certos casos, valores numéricos podem ser introduzidos em notação científica da forma "nn Emm", como no seguinte exemplo (introduzir o número 0,000034):

1. Pressionar a sequência de teclas: , e . Desta forma entra-se com o número 3,4 no formato decimal.

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CAPÍTULO 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO 3. A representação do número passa ser 34E-06.

Um erro cometido durante a entrada de dados pode ser corrigido com e dando entrada ao novo valor. Caso a sentença já tenha sido totalmente editada, deve-se selecionar o campo a ser alterado, teclar , alterar o valor e teclar novamente até o término da edição da sentença, ou então teclar

.

A programação de eixos auxiliares (quarto e quinto eixos) é feita através da tecla , que transforma as teclas e ( caso torno) em quarto e quinto eixos respectivamente.

Por exemplo, para programar o quarto eixo deve-se teclar e . Na sentença programada aparecerá a letra correspondente a este eixo.

5.3 - SENTENÇAS DE POSICIONAMENTO EM COORDENADAS CARTESIANAS

5.3.1 - POSICIONAMENTO SIMPLES

Com esta sentença programa-se o movimento de um eixo para a cota desejada, em modo absoluto ou incremental, a velocidade de avanço em mm/min ou mm/rotação e uma função auxiliar.

Inicialização com as teclas dos eixos. O comando conduz a entrada de dados na sequência:

COORDENADA ?

Entrar com o valor da posição desejada. Para se programar no modo incremental deve-se teclar e antes de introduzir o valor numérico. A confirmação do valor é feita através da tecla .

AVANÇO ? F ...

É apresentado o último valor de avanço programado; teclar caso o valor de avanço desejado seja igual ao apresentado; caso contrário, deve-se introduzir o novo valor como um número inteiro para avanços em mm/min ou com ponto decimal para avanços em mm/rotação (formato F2.3 - 0,001 a 24,570). Teclar para confirmar.

FUNÇÃO AUXILIAR ?

Entrar com o número da função auxiliar M e teclar . Teclar caso não se deseje função auxiliar.

Formato da sentença:

:POS X(Z) A(I) 32.523 F 1000 (10.00) M 03 ; comentários

Faixa de valores programáveis:

- cotas: +/-8.000,000 mm (+/-4.000,0000).

- avanços: os valores armazenados são discretos, a partir de 1mm/min até 24.570 m/min ou 0,001 mm/rot a 24,570 mm/rot.

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CAPÍTULO 5 - MODO DE PROGRAMAÇÃO

OBSERVAÇÃO:

A programação de avanço F0 resulta em deslocamento rápido.

5.3.2 - INTERPOLAÇÃO LINEAR

Com esta sentença programa-se o movimento simultâneo de dois eixos em interpolação linear para um ponto desejado, em modo absoluto ou incremental, a velocidade de avanço e uma função auxiliar. Inicialização com a combinação de duas teclas de eixos. A introdução de cotas, avanço e função auxiliar é idêntica ao posicionamento simples.

Formato da sentença:

:POS L X A(I) 10.31 Z A(I) -55.3 F 100 (1.00) M08 ; comentários Esta sentença ocupa dois passos na memória de programa.

Faixa de valores programáveis:

igual ao posicionamento simples.

OBSERVAÇÕES:

1. Dependendo do parâmetro P120, a programação com avanço F0 resulta em deslocamento na

velocidade rápida com posicionamento ponto a ponto, isto é, o eixo de menor percurso atinge sua posição antes, com velocidade dada pelos respectivos parâmetros.

2. Para o plano XY, primeiro se introduz a cota do eixo X e depois a cota do eixo Y; no plano YZ,

primeiro a cota Y e depois a cota Z; e para o plano XZ, primeiro a cota X e depois a cota Z; isto é feito de forma independente da sequência em que se pressionam as teclas na inicialização da sentença.

3. Cada eixo pode ser programado de forma independente em modo absoluto ou incremental. Por

exemplo, pode-se programar a cota X no modo absoluto e a cota Y no modo incremental. Esta observação é válida para todas as sentenças definidas a seguir.

4. Na programação de avanços em mm/rotação, deve-se sempre teclar , mesmo que o valor do avanço seja inteiro (por exemplo: F1.).

5.3.3 - INTERPOLAÇÃO LINEAR 3D

Com esta sentença programa-se o movimento simultâneo de três eixos em interpolação linear para um ponto desejado.

Inicialização com teclas dos eixos a serem interpolados. As variáveis são programadas de forma idêntica ao posicionamento simples.