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Odometria visual baseada em técnicas de structure from motion

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Academic year: 2017

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Figura 1.1: Sequência de passos realizados na Odometria Visual, na qual a posição e orientação de uma câmera é obtida através das projeções de marcos visuais presentes na cena.
Tabela 2.1: Trabalhos mais similares ao sistema proposto.
Figura 3.1: Utilizando Imagens Integrais, é possível computar a soma das intensidades de uma imagem dentro de uma área retangular utilizando apenas 4 acessos à memória e 3 operações de adição, independente do tamanho do retângulo
Figura 3.2: Laplaciano do Gaussiano, nas direções y e xy e as suas respectivas aproxima- aproxima-ções utilizando Imagens Integrais D yy e D xy
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