Verificou-se pelos experimentos realizados e apresentados na Seção 4.1, que a solução de calibração individual das câmaras, seguida do cálculo dos elementos de orientação relativa, não é a melhor solução para a calibração do sistema compondo duas câmaras, pois os elementos de orientação relativa estimados apresentam grande variação em comparação com o que se esperaria de da variação física para um sistema onde as câmaras são rigidamente fixadas.
Os desvios-padrão destes elementos médios variaram de 0,7 a 1,2 cm para a distância média D, e 0,10 a 0,13o (6’ a 8’) para os elementos angulares médios ω∆ , ∆ϕ e ∆κ, conforme apresentado pela Figura 4.2. Estas variações são consideradas elevadas, admitindo-se um sistema fisicamente estável, o que justificou o desenvolvimento de uma metodologia para a calibração simultânea de ambas as câmaras, fazendo uso de injunções baseadas na estabilidade da orientação relativa entre as duas câmaras que compõem o arranjo.
A Seção 4.2 tratou da avaliação experimental da metodologia desenvolvida com recurso de calibração multicâmara. Foram realizados dois processamentos de calibração, apresentados nas Seções 4.2.1 e 4.2.2, para que se pudesse testar dois conjuntos de pontos de apoio: o primeiro levantado por intersecção a vante (SILVA et al, 2001), apresentado no Anexo I; e o segundo resultante de uma triangulação usando injunções de distância medidas no espaço objeto com o paquímetro (GALO et al, 2007), apresentado no Anexo II. Estes dois processamentos não envolveram o uso de injunções de orientação relativa e os resultados alcançados indicaram uma redução de 30% nos desvios-padrão de todos os parâmetros estimados na calibração, ao se adotar os pontos triangulados com injunção de distância como apoio. Assim sendo, adotou-se o conjunto de pontos do Anexo II como apoio de campo em todos os processamentos realizados ao longo da Seção 4.
Apesar da redução de 30% nos desvios de todos os parâmetros estimados na calibração da Seção 4.2.2, alguns dos parâmetros de orientação
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exterior ainda apresentavam desvios altos que chegavam a 0,07o (4’) para os ângulos e 2,4 cm para as coordenadas dos CPs (Figuras 4.9 e 4.10). Neste mesmo experimento, os elementos de orientação relativa médios apresentaram seus desvios em torno de 1,5’ para os ângulos e 0,6 cm para a distância entre os CPs (Tabela 4.7)
Os experimentos da Seção 4.2.3 trataram da aplicação das injunções de orientação relativa com dois conjuntos de pesos, fazendo-se duas importantes considerações: a primeira de que o sistema era estável (Seção 4.2.3.1), admitindo uma pequena variação da ordem de 10” nos ângulos de orientação relativa e menor que 1 mm para a distância entre os CPs; e a segunda de que o sistema era fisicamente rígido (Seção 4.2.3.2), admitindo variações menores que 1” para os ângulos e 1 mm para a distância entre os CPs.
Com o experimento da Seção 4.2.3.1, os desvios-padrão dos parâmetros de orientação exterior que se apresentavam elevados, sofreram uma redução por conta da injunções de orientação relativa. Os gráficos das Figuras 4.12 e 4.13, mostraram que os desvios dos elementos angulares foram de no máximo 0,021o (aproximadamente 1’) e 0,5 cm para as coordenadas do CP. Neste experimento, os elementos de orientação relativa médios apresentaram desvios- padrão variando entre 3 e 35” para os ângulos e 0,02 mm para a distância entre os CPs (Tabela 4.9). No entanto, a diferença entre esta distância média e aquela medida com o paquímetro na Seção 3.6.4 foi de 1,123 cm.
No experimento da Seção 4.2.3.2, verificou-se uma redução equivalente à anterior nos desvios-padrão dos parâmetros de orientação exterior ajustados, conforme ilustrado pelos gráficos das Figuras 4.15 e 4.16. Para este experimento a diferença entre a distância média estimada e a distância medida com o paquímetro foi de 1,31 mm, sendo este um indicativo de maior acurácia por parte dos elementos de orientação relativa médios, quando se considerou o sistema como sendo fisicamente rígido.
O experimento da Seção 4.2.4 consistiu da repetição do experimento da Seção 4.2.3.2, considerando adicionalmente mais uma injunção de distância entre os CPs, medida diretamente com o paquímetro no suporte das câmaras. Os resultados alcançados foram praticamente os mesmos alcançados na Seção 4.2.3.2, sem o uso desta injunção adicional. Os desvios-padrão dos elementos de orientação relativa médios foram menores que 1” para os ângulos e menor que 1 mm para a
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distância entre os CPs (Tabela 4.13), a qual apresentou uma discrepância de 0,07 mm com relação à distância medida com o paquímetro.
A Seção 4.3 apresentou uma avaliação experimental dos efeitos decorrentes no espaço objeto, do uso de injunções de acordo com as configurações apresentadas pelo fluxograma da Figura 4.20, que foram as mesmas consideradas nas calibrações apresentadas pela Seção 4.2. Em uma primeira etapa, estes processamentos foram realizados novamente, considerando o mesmo número de imagens, porém com uma grande quantidade de pontos fotogramétricos (72 pontos de verificação) e somente 4 pontos de apoio.
As discrepâncias entre as coordenadas dos pontos triangulados em cada processamento e as coordenadas dos pontos de checagem do Anexo III, bem como o EMQ destas coordenadas trianguladas, mostraram que o uso de injunções de orientação relativa na solução da calibração propagou os erros decorrentes da má qualidade na estimativa da orientação exterior de algumas imagens que apresentavam poucos alvos mal distribuídos.
Em um segundo passo, eliminou-se as imagens que apresentavam esta deficiência, e os quatro processamentos do fluxograma da Figura 4.20 foram realizados novamente. De maneira geral, o uso de injunções fez com que o EMQ das coordenadas (Quadro 4.6b, c e d) fossem menor em relação aos EMQ das coordenadas trianguladas sem o uso de injunções. Independente da configuração quanto à aplicação destas injunções, percebe-se que o segundo processamento apresentou menores EMQ (Quadro 4.6b), com a eliminação das imagens que apresentavam deficiência quanto ao número e distribuição dos alvos.
5.2 CONCLUSÕES
As análises feitas a partir dos experimentos apresentados ao longo das Seções 4.1, 4.2 e 4.3, permitem concluir que a metodologia desenvolvida com o recurso de calibração multicâmara e uso de injunções de orientação relativa, admitindo o sistema como sendo fisicamente estável, ou seja, uma pequena variação da ordem de 10’’ para os ângulos de orientação relativa e menor do que 1 mm para a distancia entre os CPs, resulta em melhores resultados na solução da calibração, desde que o processo envolva somente imagens com boas quantidade e distribuição dos alvos.
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Nos casos estudados, a inclusão de mais uma injunção de distância medida entre os CPs não contribuiu significativamente para a melhoria dos resultados.