CAPÍTULO 6 CONCLUSÕES

6.1 Testes da base de Ligações Virtuais

Os testes efectuados ao sistema para validação da solução de virtualização das ligações demonstraram a uma grande eficiência da mesma.

A solução de hardware/software implementada na base de ligações virtuais efectua uma detecção das ligações efectuadas sem falhas. O grafo de ligações virtuais é construído sequencialmente com sucesso pelo microcontrolador da placa de ligações virtuais, que por sua vez transmite-o para os outros microcontroladores, assim como o número total de ligações efectuadas.

Os testes efectuados revelaram ainda a boa robustez dos conectores escolhidos para efectuar as ligações virtuais (par macho/fêmea de jack’s áudio stereo), os quais parecem perfeitamente adequados para a manipulação que irão sofrer por parte dos utilizadores.

6.2 Ensaios

Os ensaios efectuados com o protótipo desenvolvido na realização dos comportamentos descritos nos guiões foram bastante promissores.

A plataforma efectua perfeitamente a detecção das ligações efectuadas, analisa a configuração, validade das mesmas, e despoleta o comportamento pretendido. De realçar que o utilizador têm total liberdade para interligar os elementos da base de ligações virtuais. Qualquer que seja a configuração das ligações, mesmo que resulte num comportamento ambíguo, é executado pela plataforma. Isto permite efectuar qualquer comportamento possível de ser exequível com esta plataforma, e não só os comportamentos descritos nos guiões.

A transmissão de informação no barramento I2C não apresenta quaisquer falhas, sendo assim distribuído o grafo das ligações virtuais de um modo fiável entre os microcontroladores.

Relativamente aos sensores da plataforma, a sua informação é recolhida pela placa de controlo global com sucesso. O controlo dos motores em malha fechada garante ao robô uma locomoção suave, constante e uniforme.

A execução dos algoritmos de controlo para os comportamentos da plataforma desejados é despoletada assim que é recebido o grafo de ligações, e em conjunto com a informação sensorial, inicia os comportamentos desejados de um modo correcto.

6.3 Avaliação do Desempenho

A especificação da plataforma resultou na introdução de novos comportamentos e elementos de manipulação de sinal para a base de ligações virtuais, que serão uma melhoria e mais valia significativa para a plataforma pretendida.

O desenho prévio do RODA revelou-se de extrema importância para a fase de construção. Permitiu uma visualização 3D feita do aspecto final do robô, tornado possível a análise de detalhes de construção, efectuar alterações e correcções, o debate de ideias e melhorias, etc.

O modelo foi desenhado à escala e reproduzido fielmente durante a fase de construção. A planificação de todas as peças desenhadas e medidas determinadas no desenho do robô, permitiram uma construção mais simples, sem problemas e com medidas exactas.

Plataforma Robótica Multi-Funcional 87

O hardware projectado não revelou ter quaisquer problemas. Em conjunto com o software desenvolvido, implementam um sistema de ligações virtuais muito eficiente, um bom controlo de sensores e actuadores, fiabilidade nas comunicações I2C entre microcontroladores e algoritmos que executam correctamente os comportamentos da plataforma desejados.

Após a realização de inúmeros testes e ensaios do protótipo desenvolvido, conclui-se que este cumpre todos os requisitos e objectivos propostos. O resultado final tem bastantes alterações relativamente ao plano inicial, alterações essas sempre no sentido de melhorar e tirar o maior proveito possível das potencialidades da plataforma.

6.4 Apresentação ao Público

O primeiro contacto da plataforma robótica RODA com o público ocorreu em Julho de 2007, durante uma sessão da Academia de Verão, promovida pela Universidade de Aveiro, inserida nas actividades do Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática.

O grupo de estudantes presente, alunos de 11º e 12º ano, cujas idades rondavam os 16, 17 anos, demonstraram grande interesse pela plataforma, seus comportamentos e potencial. Os mais curiosos não hesitaram em meter mãos à obra e implementar alguns comportamentos através da interligação dos elementos da base de ligações virtuais.

Desde então a plataforma foi incluída em inúmeras demonstrações e apresentações, as quais revelaram uma boa robustez, fiabilidade e grande potencial da mesma. Comprovou-se a acessibilidade do modo de programação da plataforma, pois dada a sua natureza intuitiva, rapidamente o público interagia e implementava diferentes comportamentos de modo simples e rápido.

Neste momento encontra-se já ao cuidado dos monitores da Fábrica de Ciência Viva, estando sujeita a uma fase de avaliação e estudo da melhor forma de inclusão da plataforma na exposição “Sítio dos Robôs”.

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