RODA: Comportamentos Básicos

São inúmeros os comportamentos possíveis de implementar no RODA. Desde uma simples leitura de um sensor, rodar um motor, até à experiência de não cair de uma mesa, as configurações que se podem efectuar com os blocos de manipulação conferem à plataforma um cariz verdadeiramente multi-funcional e didáctico.

Na fase de especificação da plataforma definiram-se alguns comportamentos básicos passíveis de implementar na plataforma (secção 3.2). Esses comportamentos, incluídos no modo de ajuda da base de ligações virtuais, constituem uma referência base em termos comportamentais da plataforma.

Em anexo (Apêndice A) encontra-se um guião dos comportamentos básicos do RODA. Trata-se de um documento que descreve as características e objectivos de cada um desses comportamentos definidos, e sua realização passo a passo na base de ligações virtuais. As experiências encontram-se organizadas de forma a construir comportamentos de complexidade crescente, com a introdução de um maior número de blocos de manipulação.

Para além da definição dos comportamentos básicos, foram definidas algumas experiências bastante simples, facilmente implementável na plataforma, e que permitem observar e compreender a função/resposta dos blocos de manipulação representados na base de ligações virtuais, proporcionando a “sensação física” de interligar sensores e actuadores ao utilizador, já referida neste documento.

As figuras seguintes ilustram algumas configurações dessas experiências simples, com uma pequena descrição do seu objectivo:

• Sensores e Motores

A introdução de um inversor entre o sensor de obstáculos e os motores inverte o sentido dos motores, isto é, agora o robô afasta-se quando lhe aparece um obstáculo pela frente.

82 CAPÍTULO 5. RESULTADOS

Figura 5.6 – Experiências Básicas: Configurações Sensores e Motores

Estas três configurações permitem analisar as respostas dos sensores. A primeira resultará em movimento de um motor do robô na presença de obstáculo, movimento esse mais rápido quanto mais próximo o obstáculo.

As outras duas destinam-se a verificara resposta do sensor de chão. Apenas haverá movimento dos motores quando o sensor estiver activo.

• Inversor de Sinal

A funcionalidade do inversor de sinal pode ser analisada através das configurações em baixo representadas. São semelhantes às anteriormente descritas, com a diferença de o sentido de rotação dos motores estar agora invertido.

No caso do sensor de chão, como a sua resposta é tipo ON/OFF, resultará em movimento do(s) motor(es) enquanto o sensor estiver activo, isto é, por exemplo, em cima de uma mesa desloca-se em linha recta até chegar à beira desta, onde irá parar.

Figura 5.7 – Experiências Básicas: Configurações Inversor de Sinal

• Gerador de Sinal

Para verificar a função do gerador de sinal contínuo serão possíveis estas duas configurações. Resultam numa locomoção em linha recta do robô ou em este descrever uma pequena circunferência.

Plataforma Robótica Multi-Funcional 83

Figura 5.8 – Experiências Básicas: Configurações Gerador de Sinal

• Somador e Temporizador

O conceito de somador poderá ser demonstrado pela configuração em baixo representada, que provoca a deslocação em linha recta do robô com o dobro da velocidade.

Figura 5.9 – Experiências Básicas: Configuração Somador

O efeito do temporizador no sistema será analisado colocando o robô à beira de uma mesa e retirando-o logo de seguida. Quando o robô está à beira da mesa o sensor de chão está activo os motores entram em movimento. Após retirar-se o robô da beira da mesa, verificar-se-á que os motores continuam em movimento, durante um tempo programável, apesar de o sensor de chão estar inactivo.

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Capítulo 6

Conclusões

Através do estudo da Robótica Didáctica, efectuada no âmbito desta dissertação, conclui-se que existem inúmeras plataformas com o intuito de demonstrar os elementos e comportamentos característicos de um robô.

A conjunção de métodos de programação simplificados e/ou gráficos com kit robóticos pré- assemblados induz num utilizador de uma forma lúdica um conjunto de conhecimentos relativos a sensores e actuadores usuais da robótica, bem como comportamentos característicos.

Como mencionado, a classificação das plataformas efectuada, segundo o tipo de comportamentos que apresentam, fechados ou programáveis, permitiu perceber o carácter destes comportamentos, vantagens e limitações, bem como o modo de implementá-los.

A plataforma robótica RODA neste contexto pode ser classificada como uma plataforma de comportamentos programáveis, distinguindo-se das outras não só para variedade de potenciais comportamentos, mas sobretudo pelo modo de como são programados.

O RODA é uma plataforma robótica com um enorme potencial didáctico, que permite de um modo simples e rápido programar e/ou alterar comportamentos e reacções.

Na perspectiva de utilização da plataforma como elemento-base da exposição robótica “Sítio dos Robôs”, conclui-se que os objectivos propostos foram superados.

Do ponto de vista da sua integração na exposição, esta plataforma e seus comportamentos possibilitam compreender os princípios básicos de funcionamento de um robô reactivo, perceber o significado de um robô autónomo através da compreensão da interacção entre sensores e actuadores num robô móvel.

Relativamente ao mecanismo de programação, conseguiu-se com a base de ligações virtuais um mecanismo inovador, intuitivo e acessível, que com pretendido não efectua o recurso a qualquer linguagem de programação, literal ou gráfica, e permite a integração de sensores e actuadores que, em conjunto com os blocos funcionais de manipulação de sinal, determinam o comportamento do robô.

A versatilidade da plataforma permite-lhe cumprir o objectivo de ser adaptável para uso nas competições robóticas Micro-Rato e Robô Bombeiro, podendo ser futuramente adaptável a outras competições, desde que a sua estrutura e elementos constituintes o permitam.