Componente de Interface Física (PIC-2): É projetado para funcionar como uma interface entre os dois níveis (alto e baixo) da lógica projetada; assim pode-se

conceber como um cliente que envia as informações necessárias ao recurso virtual-2 para o sistema robótico de movimentação executar uma tarefa e que recolhe os dados retornados por este recurso virtual logo após o manipulador realizar a atividade programada;

Recurso Virtual-2: É projetado para ser implementado em lógica de baixo nível, pode-se conceber como um servidor que processa cada um dos requerimentos do PIC- 2 e negocia diretamente com o Recurso Físico-2 (manipulador de 2 GL) para este executar qualquer uma das tarefas requeridas;

• Recurso Físico-2: É composto do hardware (atuadores e câmera) do Módulo – Sistema

Robótico de Movimentação, no entanto este recurso pode ser facilmente trocado por outro só

tendo que ser modificado o Recurso Virtual-2 descrito acima.    

Cada hólon operativo (HO) tem uma vista parcial do sistema, e por sua vez estes podem trabalhar cooperativamente entre si ao serem integrados através de uma interface de rede, sendo comandados pelo módulo de supervisão e comando. O HS junto com o HT gerenciarão as ações de cada hólon de forma a desenvolver um processo completo de classificação, montagem, inspeção e movimentação de produtos, atingindo assim os objetivos globais do sistema. A integração holônica proposta para a plataforma é apresentada na Figura 13.

3.4.2.3. Comunicação Inter-Hólon entre os LCD

Com o intuito de comunicar os dois hólons entre si é projetada uma conexão em rede entre os LCD, assim em um modo de funcionamento normal e integrado, estes se comunicam através do hólon de supervisão enviando e recebendo informação. Desta forma, o hólon-1 poderá detectar quando começar ou parar o funcionamento dos seus sub-processos e o hólon-2 enviará e recebera os dados necessários para o posicionamento fino do sistema de movimentação segundo a

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informação do módulo de controle de qualidade. No modo de funcionamento independente dos hólons, esta comunicação também permite que o hólon operacional-2 funcione de forma individual comunicando-se somente com o supervisor.

Em um modo de funcionamento gerado por uma perturbação (falha) externa que impossibilite a comunicação com o hólon de supervisão (HS), os HOs poderão continuar funcionando, neste caso a comunicação inter-hólon ainda permitira a transferência de informação de posição entre os hólons operacionais, possibilitando a ocorrência do processo completo, mas sem a característica de posicionamento fina nem o controle de qualidade.

Figura 13. Arquitetura Proposta para a Integração da Plataforma– Modularidade ADACOR

3.4.2.4. Projeto do Hólon de Supervisão (HS)

O Hólon de Supervisão é formado pelo Modulo – Sistema de Supervisão responsável pela coordenação, comunicação e funcionamento dos HOs no sentido de cumprir os objetivos globais de produção quando o sistema é integrado em uma arquitetura de controle distribuída (modo

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normal). Ao mesmo tempo, o HS vai organizar e apresentar para um operador humano informações importantes que de outra forma seria difícil de conhecer, referentes ao estado atual de certas variáveis fornecidas pelos hólons operacionais. Caso o sistema for obrigado para trabalhar sem o supervisor devido a uma falha, cada um dos LCD terá que tomar conta do seu recurso físico comunicando-se entre si sem ajuda deste sistema.

O HS atua simultaneamente como um servidor e um cliente, como um servidor fornecendo informações solicitadas pelos dois hólons operacionais e como um cliente recebendo as informações do seu módulo associado de controle de qualidade e posicionamento, para determinar a rotina que o hólon operacional de movimentação deve executar.

3.4.2.5. Projeto do Hólon de Tarefa (HT)

Este sistema é formado pelo Módulo – Sistema de Comando e permite uma interatividade entre o processo e um operador humano, de forma que este último possa comandar a execução de determinadas operações e determinar o tipo de produto que o sistema deve montar. Cada ordem gerada automaticamente ou introduzida por um operador humano para a manufatura de certo tipo de produto é representada por um hólon de tarefa (HT), o qual será responsável pelo comando e execução dessa ordem; este hólon compreende as seguintes partes: decomposição da ordem, planejamento da alocação de recursos e execução da alocação de recursos. Para seu funcionamento o hólon de tarefa requisita um sistema de alimentação de materiais e um sistema de movimentação de produtos para uma área de armazenagem, no sistema de movimentação devem existir as peças necessárias para realizar a montagem do produto a ser produzido.

Neste sentido, o hólon de tarefa determina primeiro a operação de manufatura a ser realizada interatuando com o hólon de supervisão e o hólon operacional, e depois executar essa operação de acordo com as informações recebidas destes hólons. No modo normal de funcionamento o HT interatua diretamente com HS e este por sua vez com os HOs como é apresentado na Figura 13.

A implementação do HS e o HT os quais correspondem ao Modulo – Sistema de

46 3.5. Considerações Sobre o Capítulo 3

A modularidade projetada na concepção da plataforma permitiu a integração dos quatro módulos tecnológicos propostos, através de dois níveis de modularidade um primeiro (macro) para formar um sistema automatizado de produção CSAP e um segundo (micro) para formar hólons em uma arquitetura holônica de tipo ADACOR.

As características de flexibilidade e modularidade foram consideradas na etapa da concepção desta arquitetura de modo a atender a duas perspectivas: tecnológica e pedagógica. A possibilidade de funcionamento e controle distribuído da arquitetura, a reconfigurabilidade e escalabilidade hardware - software, e a utilização de lógica reprogramável estruturada promovem uma variedade de atividades práticas, as quais incrementam o seu nível de complexidade na medida em que aumenta o grau de integração utilizado dentro da plataforma, aliás a disponibilização de laboratórios remotos promove atividades práticas a distância, flexibilizando ainda mais a utilização da plataforma.

No Capítulo 4 desta dissertação será discutida a modelagem da arquitetura proposta atendendo a uma metodologia modular que permita uma análise detalhada de cada uma das estações, módulos e hólons de tal forma que seus modelos possam ser depois utilizados (e implementados) de forma individual ou integrados para formar um processo continuo.

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4. ESTUDO E MODELAGEM DINÂMICA DA ARQUITETURA