Robˆ o submarino TURTLE
4.7 Controlo e Navega¸ c˜ ao
Figura 4.15: Arquitetura de comunica¸c˜oes do TURTLE.
4.7 Controlo e Navega¸ c˜ ao
Qualquer ve´ıculo aut´onomo para executar determinada miss˜ao com sucesso, ´e inevit´avel o uso de um sistema de localiza¸c˜ao e navega¸c˜ao capaz de obter a sua posi¸c˜ao com precis˜ao e exatid˜ao e um sistema de controlo para realizar diversas manobras. Uma abordagem simples de obter a posi¸c˜ao do ve´ıculo seria recorrer ao uso de sensores GNSS, contudo esta t´ecnica apenas ´e usada `a superf´ıcie. No que respeita aos ve´ıculos subaqu´aticos,
4.7. Controlo e Navega¸c˜ao Cap´ıtulo 4 este sistema ´e um problema devido `a impossibilidade de propaga¸c˜ao de ondas eletro-magn´eticas que compromete a comunica¸c˜ao do sinal GNSS. Por esse motivo o ve´ıculo TURTLE est´a equipado com diversos sensores subaqu´aticos para navega¸c˜ao. Contudo a incerteza associada `as medidas destes mesmos sensores, induzem em erro a localiza¸c˜ao do ve´ıculo. Para colmatar esses erros de localiza¸c˜ao recorreu-se `a implementa¸c˜ao de um filtro EKF (Extended Kalman Filter) que tem como objetivo estimar os estados de localiza¸c˜ao do ve´ıculo (posi¸c˜ao, velocidade e atitude) [52]. O sistema de controlo ser´a explicado com mais detalhe no capitulo 6. Na Figura 4.16 est´a descrita a arquitetura geral de navega¸c˜ao do TURTLE.
Figura 4.16: Arquitetura geral da navega¸c˜ao [52].
Seguidamente ser˜ao mencionados todos os sensores do TURTLE que fazem parte do sistema de localiza¸c˜ao.
Global Navigation Sattelite System - GNSS
Como o TURTLE, se trata de um ve´ıculo subaqu´atico para profundidades a rondar os 1000 metros, o GNSS poderia n˜ao ter muita influˆencia na posi¸c˜ao de ve´ıculo.
Contudo para quest˜oes de inicializa¸c˜ao da localiza¸c˜ao do ve´ıculo, ´e recorrente o uso do GNSS. Tamb´em existem solu¸c˜oes onde os ve´ıculos subaqu´aticos recorrem ao uso de GNSS, se estes operarem em ´aguas pouco profundas e possam voltar
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a superf´ıcie regularmente [53]. No caso do TURTLE, esta situa¸c˜ao n˜ao acontece com regularidade, contudo ´e indispens´avel obter a posi¸c˜ao do TURTLE quando este
Cap´ıtulo 4 4.7. Controlo e Navega¸c˜ao permanece `a superf´ıcie. O GNSS usado ´e o Trimble BD930 que est´a incorporado no sensor inercial, o qual ser´a abordado seguidamente.
Inertial Measerument Unit - IMU
O sistema de navega¸c˜ao inercial ´e normalmente constitu´ıdo por trˆes aceler´ometros, girosc´opios e, por vezes, magnet´ometros ortogonais. Atrav´es da integra¸c˜ao deste tipo de sensores ´e poss´ıvel obter a posi¸c˜ao e a atitude do veiculo. O sensor inercial usado no ve´ıculo TURTLE ´e oSpatial FOG da empresa Advanced Navigation
Figura 4.17: Spatial Fog Advanced Navigation
Tabela 4.3: Especifica¸c˜oes t´ecnicas do Spatial Fog Performance Girosc´opio Aceler´ometro M´ax. Input Rate 490±/sec 10g
ARW 0.8/h/√
Hz 120ug/√ Hz Instabilidade do Bias 0.05/h 50ug
Data Rate 1000Hz 1000Hz
Doppler Velocity Log - DVL
O DVL ´e um sensor subaqu´atico usado em muitos ve´ıculos marinhos que fornece velocidades com grande precis˜ao. Utiliza o efeito dedoppler para obter as medidas de velocidade, ou seja, atrav´es da distor¸c˜ao de frequˆencia entre o sinal emitido e o recebido, obt´em-se a velocidade relativo ao objeto referido. Normalmente este sensor utiliza o fundo do oceano para obter a velocidade, por´em quando o fundo est´a fora do local de opera¸c˜ao pode utilizar a coluna de ´agua. Na Figura 4.18 est´a presente o DVL instalado no TURTLE.
4.7. Controlo e Navega¸c˜ao Cap´ıtulo 4
Figura 4.18: DVL Teledyne Explored Phased Array SelfContained.
Tabela 4.4: Especifica¸c˜oes t´ecnicas do DVL 600kHz Phased Array Explored 1. Parˆametros Valor
Long-term Accuracy ±0.3%±0.2cm/s Precis˜ao @ 3m/s2 ±1.8cm/s
Precis˜ao @ 5m/s2 ±2.6cm/s Frequˆencia 614.4kHz
Ultra-Short BaseLine - USBL
O sistema de posicionamento ac´ustico mais utilizado em ve´ıculos aut´onomos ´e o USBL, pois ´e de simples instala¸c˜ao, tamanho reduzido e baixo custo de imple-menta¸c˜ao. O sistema USBL ´e composto por um transceiver e transponder, sendo otransceiver que calcula a posi¸c˜ao relativa do ve´ıculo. Este sistema pode ser con-figurado de diversas formas, contudo a configura¸c˜ao habitual do Turtle ´e colocar transponder no ve´ıculo e o transceiver `a superf´ıcie. Apesar da localiza¸c˜ao ser cal-culada notransceiver, ´e enviada para o ve´ıculo pormodem ac´ustico (1), que neste conjunto de sensores j´a est´a integrado para a comunica¸c˜ao. O Turtle possu´ı um sistema USBL (transceiver e transponder) da empresa Evologics, modelo S2CR 7/17, presente na Figura 4.19.
Cap´ıtulo 4 4.7. Controlo e Navega¸c˜ao
(a)Transceiver (b)Transponder
(c) Sensor de press˜ao.
Figura 4.19: Sistema USBL/Modem e sensor de press˜ao
Segue na Tabela 4.5 as especifica¸c˜oes t´ecnicas do sistema USBL.
Tabela 4.5: Especifica¸c˜oes t´ecnicas do USBL S2CR 7/17 Parˆametros Valor
M´ax Alcance 8000m (10000m - boas condi¸c˜oes) Frequˆencia 7−17kHz
Slant Range Acuracy 0.01m Bearing Resolution 0.1
Sensor de Press˜ao
Ao contr´ario do que acontece noutros ve´ıculos (terrestres e a´ereos), a localiza¸c˜ao subaqu´atica permite obter melhor posi¸c˜ao no plano vertical z, devido ao uso do sensor de press˜ao. Isto porque, a profundidade de um determinado objeto su-baqu´atico ´e diretamente proporcional `a press˜ao. As medidas do sensor de press˜ao s˜ao absolutas, obtendo facilmente precis˜ao abaixo dos cent´ımetros. O sensor de press˜ao incorporado no TURTLE ´e oKeller PA35X.
4.8. Opera¸c˜ao Cap´ıtulo 4 Tabela 4.6: Especifica¸c˜oes t´ecnicas do sensor de press˜ao Keller PA35X
Parˆametros Valor
Exatid˜ao 0.05%F S
Long Term Stability 0.5mbar Resolu¸c˜ao 0.002%
Data Rate 400Hz
4.8 Opera¸ c˜ ao
Por fim e baseado nos requisitos inicias do ve´ıculo TURTLE, este pode ter trˆes modos de opera¸c˜ao:
M´ultiplos movimentos ascendentes e descendentes atrav´es da varia¸c˜ao de flutuabi-lidade;
Transporte de cargas/equipamento de e para o fundo do oceano, autonomamente com posicionamento preciso.
Reposicionamento no fundo do oceano sem a necessidade de voltar ´a superf´ıcie, usando os thrusters para movimento na horizontal.
Figura 4.20: Opera¸c˜ao Turtle [54].
Esta p´agina foi intencionalmente deixada em branco.