Objetivo
Neste tutorial, você irá modelar um robô simples, consistindo de dois
braços e acionamentos cinemáticos. O exercício começa com a criação da estrutura de MBS básica, que consiste em dois braços rígidos ligados
por articulações rotativas. A variante orientada da articulação rotativa nos permite adaptar modelos 1D de acionamento ao modelo de robô 3D. O movimento do braço do robô é determinado pelos ângulos relativos das articulações definidos em curvas independentes.
Os torques de acionamento e as forças nas articulações, bem como a trajetória do TCP são resultados utilizados em estudos adicionais de projetos robóticos.
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Utilização da biblioteca Mecânica Multicorpo•
Criação de modelos 3D•
Parametrização de modelos 3D•
Animação de modelos 3DSupõe-se que você está familiarizado com a funcionalidade básica
do SimulationX. Portanto, por favor, consulte o “Tutorial 1: Intro- dução” para uma introdução geral sobre como selecionar elementos das bibliotecas, como conectá-los e introduzir os parâmetros, como
executar uma simulação e como abrir janelas de resultados. Os elementos listados serão utilizados na tarefa de modelagem. Veri-
fique se as bibliotecas estão disponíveis com a sua licença SimulationX.
Biblioteca Mecânica Mechanics/MBS
– Rigid Bodies/Cuboid para modelar o braço
– Joints/Actuated Revolute Joint para ligar os braços e definir os
modelos GDL
– AbsoluteKinematicSensor para representar o TCP e monitorar
a trajetória de TCP
Biblioteca Mecânica Mechanics/Rotary
– Restrita a acionamentos cinemáticos em ambas as articulações Biblioteca de Blocos de Sinal
Exemplo:
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Configuração do ambiente SimulationXTemos a intenção de criar um modelo 3D do robô. Isto quer dizer que deve haver uma vista 3D além da vista do diagrama que deve ser aberta por meio de Menu/Window/New 3D View.
Sugerimos organizar Diagram View e 3D View em dois Grupos de Abas Verticais. Isto é realizado escolhendo e posicionando a Aba da 3D View, como na figura abaixo.
Vamos começar o exercício com Diagram View e 3D View dispostas em paralelo. Ocasio- nalmente, você deve usar o botão “zoom all” para reajustar a 3D View do seu modelo. A 3D View mostra o modelo atual apenas no estado não calculado. Se as alterações não são mostradas, você tem que usar o botão “zoom all” ou redefinir o seu modelo para começar a partir de um cálculo anterior.
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IntroduçãoVamos criar o primeiro braço do nosso robô. Abra a biblioteca Bar / Mechanics / MBS Mecha- nics. Lá você encontra sub-bibliotecas como Bodies, Joints, Constraints, Forces... Selecione Rigid Bodies/ Cuboid para modelar o braço do robô. Mude o nome do elemento de cuboid1 para braco1. É o primeiro espaço fixo (conector cinético livre ctr1). Você pode testar este fato iniciando uma simulação transitória.
O braco1 recebe seu grau de liberdade (GDL) ao ser colocada uma articulação rotativa (1 GDL rotacional) entre a terra e braco1. Selecione as Joints / Actuated Revolute Joint para adicionar um trem de acionamento 1D depois. Renomeie o elemento actuatedRevoluteJointl para articulacaol. Ligue o conector cinético ctr2 (amarelo) de articulacaol ao conector cinético ctr1 (branco) de braco1 e obtenha o resultado mostrado. Use “wireframe” para ver todos os componentes.
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Configuração das propriedades das articulaçõesA posição e a orientação são dadas em relação a sua referência predecessora (que é igual à origem para conectores cinéticos livres). A posição e a orientação permanecem inalteradas, mas selecione o eixo Y como eixo de rotação das articulações.
As propriedades de
visualização estão definidas para um raio rd = 50 mm e comprimento lz = 130 mm. A articulação é mostrada como um cilindro na direção y com um comprimento e um raio mais adaptados às dimensões dos braços.
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Definindo propriedades do corpo rígido braco1A posição e a orientação são dadas em relação a sua referência predecessora (que é a da articulação, mostrada como um tripé na seleção da articulação).
A referência do braço e a referência das articulações agora coincidem. O braço tem que ser deslocado pela metade do seu comprimento na direção x para colocar sua extremidade esquerda na articulação. Altere o vetor posição para {0.5,0,0} m (ou {lx/2, 0, 0} para um modelo paramétrico). A orientação permanece inalterada. A massa deve ser alterada para 10 kg (o valor padrão é 1 kg). A geometria permanece inalterada.
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IntervaloO primeiro passo foi dado: a modelagem o pêndulo simples. Você pode demonstrar sua função executando a simulação transitória Para executar alguns ciclos do pêndulo, o tempo de parada deve ser ajustado para 20 s usando o diálogo de propriedades na barra de ferramentas de controle de simulação (“Transient” deve ser definido como “Kind of Simulation”).
O cálculo é feito tão rápido que a vista 3D muda da posição inicial para a posição final imedia- tamente. Ative “record” para animar os resultados após a execução da simulação.
Para executar a animação, você tem que mudar o “Kind of Simulation” de “Transient” para “Animation”. Isso deve ser feito na barra de ferramentas de Controle de Simulação.
Observação
Há um vetor gravidade predefinido = {0, 0, -9,8065} m/s2 atuando em cada corpo na direção z negativa.
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Criando o segundo braçoCrie o segundo braço simplesmente copiando e colando o modelo e ligando articulacao2.ctr1 com braco1. ctr2. O resultado é mostrado à esquerda.
Mude o vetor posição x0 da articulacao2 para [0.5, 0, 0] (ou [braco1.lx/2, 0, 0] para um modelo paramétrico). A orientação continua inalterada. O braco2 está na sua posição correta devido às nossas configurações anteriores para braco1.
O segundo passo está dado e você já modelou o pêndulo duplo.
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Posição inicial do modeloPara definir a posição inicial do nosso robô de acordo com a figura em p.1, existem duas soluções possíveis.
1. Defina o ângulo inicial das articulações em -90 graus para articulacao1 e 90 graus para articulacao2.
2. Gire os elementos comuns em torno do eixo y em relação a suas referências, definindo os ângulos de rotação (sequência x-y-z) para {0,-90, 0} graus para articulacao1 e {0, 90, 0} graus para articulacao2. Isso deixa os ângulos iniciais das articulações com o valor inicial de 0 grau. Nós preferimos este método. Certifique-se de ter alterado a unidade de “rad” para “º” ou “graus”.
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Resultado IntermediárioA parte MBS do modelo agora está completa. Braços e articulações foram definidos,
conectados e parametrizados. Os ângulos iniciais comuns são 0 grau.
Para finalizar o modelo, temos que adicionar algum modelo de acionamento. O próximo ponto é lidar com essa tarefa.
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Modelagem dos acionamentosAdicione um elemento de restrição da biblioteca Mechanics/ Rotational Mechanics / Constraint para modelar um acionamento cinemático.
Renomeie-o para acionamento1 e conecte acionamento1.ctr1 a articulacao1.ctrR1 e acionamento1. ctr2 a articulacao1.ctrR2. Adicione um elemento curva1 da biblioteca Signal Blocks / Signal Sources / Curve para definir o conjunto de movimento dado.
Para utilizar a variável de saída y de curva1 como o parâmetro de acionamento1, criamos uma referência a curva1.y como a diferença angular dphi.
Copie e cole o acionamento cinemático agora criado para articulacao2 também e defina a referência para curva2.y em acionamento2.
Finalmente, deve ser definida uma curva para cada
acionamento determinando o ângulo de articulação. É importante definir a quantidade física das curvas y para ângulo. Isso é feito no diálogo de
propriedades no assistente de curva.
Certifique-se de definir a quantidade de y para ângulo e a unidade para “graus” ou “°”.
Para editar curvas, veja os Tutoriais 2 e 3. Em seguida, você pode continuar com a entrada das curvas dadas.
Confirmando as curvas, o modelo está pronto para a realização de uma simulação.
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Executando a simulação transitóriaSe os resultados da primeira execução da simulação gerarem uma mensagem de erro: “Calcu-
lation of initial values failed!”, é necessária uma modificação das configurações dos valores iniciais.
Verificando as curvas de movimento dadas, você vê um ângulo inicial de 0 graus, mas um gradiente (velocidade inicial) diferente de 0. Isto tem de ser considerado nas configurações iniciais dos valores das articulações.
Soltando o pino no diálogo Initial Velocity para ambas as articulações, o modelo funciona bem. O robô está agora executando o movimento dado.
Para executar o ciclo completo do movimento o Stop Time deve ser ajustado para 20 s usando o diálogo property na barra de ferramentas Simulation Control (“Transient” deve ser defi- nido como “Kind of Simulation”)
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Exibição dos resultadosNós temos que adicionar um elemento sensor de Mechanics / MBS Mechanics / Sensor / Absolute Kinematic Sensor para monitorar a trajetória de TCP. Renomeie o sensor para TCP.
Ligando o conector cinético ctr1 dos sensores ao conector cinético ctr2 de braco2, temos que definir a sua posição com relação ao sistema de coordenadas de braco2 (referência antecessora) para x0 = {braco2.lx / 2, 0, 0}.
Selecionando o x[3] apropriado em Kinematic Result / Displacement e traçando as curvas de resultado, podemos seguir o movimento do TCP no tempo.
As curvas resultantes são mostradas à direita. Obtemos o elemento x[2] igual a zero devido ao movimento planar no plano x-z. Assim, a curva x[2] deve ser excluída escolhendo o item “x [2]-TCP” e usando o menu Edit / Clean na janela de resultados.
Podemos combinar as curvas x [1] (= x) e x[3] (= z) ao longo do tempo para traçar a trajetória da TCP z em relação a x como x [3](x [1]) = z (x) usando o botão
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefícios deste tutorial
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Geramos uma estrutura básica MBS 3D usando o posicionamento paramétrico das articulações e corpos em uma cadeia cinemática.•
A orientação das articulações e corpos é definida como a rotação em torno do eixo articular para atender a determinada posição inicial dos braços do robô.•
A estrutura básica MBS é impulsionada por acionadores cinemáticos 1D seguindo curvas de movimento dadas.61
Objetivo
Neste tutorial, vamos guiá-lo passo a passo para o trabalho com
Máquinas Virtuais em SimulationX. Usando os modelos de exemplo
você adquire as habilidades necessárias para a modelagem em Simu- lationX e o conhecimento sobre os dispositivos de controle.
O uso de uma Máquina Virtual ITI permite à engenharia simul-
tânea de mecânica e programas de controle
– Simular o comportamento da máquina real - sem um protótipo caro – Testar programas de controle e estados críticos em seu PC - sem
riscos, em tempo real.
O SimulationX oferece as possibilidades de juntar a simulação dinâmica da máquina com dispositivos de controle reais.
Em cada um dos exemplos deste tutorial apenas uma máquina virtual
é usada. Uma transmissão por correia, que está transportando uma caixa, é modelada. O movimento da caixa sobre a correia é contro- lado por um programa de PLC. O PLC lê os valores dos sensores B1 e B2. Se um dos sensores está ativo = a caixa é detectada pelo sensor, o sentido do movimento da correia é alterado pelo PLC. A
direção do acionamento é controlada pelos sinais K1 e K2. A correia
pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em um modo de movimento lento (sinal K3).
O modelo SimulationX é construído a partir de suas próprias bibliotecas internas, em que os blocos são criados como compostos e complementados pela superfície de controle.
As amostras estão disponíveis em “SimulationX 3,1 \ Samples\ VirtualMachine \ ...”. Neste caminho também são armazenadas as configurações dos diferentes dispositivos de controle (dados de projeto).
Para versões de SimulationX antes 3.1.102, você terá eventualmente de corrigir: substitua “PLCSimFunc.dll” pela nova versão na pasta: “C:\
Documents and Settings\All Users\Documents\SimulationX 3.0\ External Functions”.
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Visão geral da interface de Máquinas Virtuais•
Trabalho com modelos de exemplo existentes•
Conexão de controladores reais com máquinas virtuais•
Execução de uma simulação•
Observação de efeitos durante a comutação de sensorHá três opções para conectar dispositivos de controle com máquinas virtuais:
Agora vamos analisar mais atentamente os modelos de amostra fornecidos com o SimulationX 3.0 para simular máquinas virtuais.
1. Acoplando o S7 PLCSIM com um Modelo SimulationX
A amostra “Conveyor_S7_PLCSIM.ism” demonstra a utilização dos elementos PLCSimCon- troller, to_PLC_lnput_E e from_PLC_Output_A para realizar uma cossimulação com o simu- lador PLC 57-PLCSIM. Prepare o SimulationX para a cossimulação.
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Passo 1 - Abra o modelo “Conveyor_S7_PLCSIA/l.ism” (veja a Figura 1) O modelo consiste nos seguintes blocos:sensor1 Início do Sensor Correia sensor2 Fim do Sensor Correia
Sensor B1 Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensorl (Início da Correia) Sensor B2 Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensor2 (Fim da Correia) falhaSensorBl Ativar / Desativar falha do Início do Sensor de Correia
falhaSensorB2 Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia
carga2 Modelo da caixa
contato1 Modelo do elemento de contato acionamentoCorreia1 Modelo do acionamento da correia acionamento1 Modelo do acionamento
rack1 Geometrias 3D do rack
B1, B2 Exemplos de bloco de cossimulação s - to_PLC_lnput_E K1, K2, K3 Exemplos de bloco de cossimulação s - from_PLC_lnput_E controladorpLCSim1 Elemento de acoplamento para cossimulação com S7-PLCSIM
Figura 1: Modelo “Conveyor_S7_PLCSIM.ism” de SimulationX
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Passo 2 - Parâmetros Check / Set ConnectionAs definições dos parâmetros de conexão são feitas da seguinte forma:
Se já não estiverem presentes no modelo, os blocos de ligação para S7-PLCSIM são inseridos automaticamente através da leitura da tabela de símbolos S7 do arquivo “conveyor.asc” (gerados pelo Gerente Simatic). Veja acima como os parâmetros de conexão devem ser definidos para este bloco.
Os parâmetros para os elementos “from_PLC_Output_A” são definidos da seguinte forma:
O elemento K2 utiliza o Bit 2 do byte de saída ABO.
O elemento K3 utiliza o Bit 2 do byte de saída ABO.
Para o elemento “to_PLCInput_E”, os seguintes parâmetros são definidos:
O elemento B2 utiliza o Bit 2 do Byte de entrada EBO.
Figura 2: (continuação)
1.1. Preparação do S7-PLCSIM para cossimulação
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Passo 3 – Baixe o programa S7em S7-PLCSIMInicie o software Siemens Simatic Manager. Abra o projeto S7 “Conveyor”, que é fornecido com a instalação do SimulationX. Em seguida, inicie S7-PLCSIM (Figura 3).
Durante o início da S7-PLCSIM, algumas janelas serão abertas por SIMATIC Manager. Defina e confirme as opções como mostrado na Figura 4.
Figura 4: Janelas durante a abertura PLCSIM
Faça o download do programa para PLCSIM pressionando o botão de download . Certi- fique-se de que “blocks” foi destacado (veja a Figura 3). Em seguida, escolha “No” na caixa de mensagem que aparece, como mostrado na Figura 5!
Figura 5: Caixa de mensagem durante o download do programa
1.2. Executando a cossimulação
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Passo 4 - Prepare a Simulação em SimulationX Por favor, verifique os valores padrão dos elementos:ON = Verde
Configurações de Simulação
Permite a ativação do rastreamento do assert statement do Modelica.
Figura 6: Definição dos parâmetros de simulação
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Passo 5 – Inicie a simulação de transitórios em SimulationX. Inicie simulação de transitórios em SimulationX.A simulação da S7-PLCSIM é iniciada automaticamente pelo SimulationX no fundo. Se a análise
simbólica global dentro SimulationX é feita - por favor, configure a entrada PLC EB1.0 dentro de 57 PLCSIM - Figura 7.
Figura 7: S7-PLCSIM GUI e a tabela de símbolos correspondente
Agora a caixa azul deve ser movida entre Sensorl e Sensor2 na correia
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Passo 6 – Manipule entradas do PLC durante a cossimulaçãoDurante a cossimulação, os sensores B1 e B2 podem ser manipulados pressionando os Inter- ruptores On / Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2. Ao pressionar o botão On/Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2, uma falha dos sensores será simulada e a caixa estará caindo no final da correia.
O modo de câmera lenta da correia pode s er ativado/desativado através da definição do bit de entrada EB1.1 dentro de S7-PLCSIM - consulte a tabela de símbolos S7 na Figura 7.
2. Interface Nl PCI-6518
A amostra “Conveyor_PCI6518.ism” demonstra o uso dos elementos Nl PCI 6518 para realizar uma comunicação com a placa DAQ PCI-6518 da National Instruments. As Entradas/Saídas da PCI-6518 podem ser conectadas a qualquer PLC, dispositivos de campo ou também a um painel de comando.
Para executar este exemplo os seguintes componentes são necessários:
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Placa DAQ PC/-6578 da National Instruments•
um PLC, dispositivos de campo ou um painel de comando com entradas e saídas padrão de 24 VOs pinos de entrada e de saída do PCI-6518 devem ser ligados ao PLC.
No que se segue descreve-se a ligação da placa NI PCI-6518 a um CLP Siemens CPU 314C- 2DP.
2.1. Preparação de SimulationX para cossimulação
•
Passo 1 - Abra o modelo “Conveyor_PCI6518.ism”Figura 8: Modelo SimulationX “Conveyor_PG6518.ism”
O modelo é constituído pelos blocos:
sensorl Início do Sensor de Correia sensor2 Fim do Sensor de Correia
Sensor Bl Interrutor On / Off - Falha do Sensorl
Sensor B2 Interruptor On / Off - Falha do Fim Sensor de Correia falhaSensorBl Ativar / Desativar falha do Início do Sensor de Correia falhaSensorB2 Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia
carga2 Modelo da caixa
contato1 Modelo do elemento de contato acionamentoCorreia1 Modelo do acionamento da correia acionamento1 Modelo do acionamento
rack1 geometrias 3D do rack
nI_PCI_6518 Elemento de acoplamento para cossimulação com o PCI NI 6518
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Passo 2 - Verificar / Definir Parâmetros de ComunicaçãoA Figura 9 mostra como os parâmetros devem ser definidos. Lembre-se que o nome do dispo- sitivo é o mesmo dado no Measurement Automation Explorer.
Figura 9: Definição de parâmetros para a comunicação com o PCI-6518
2.2. Preparação do PLC para cossimulação
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Passo 3 - Download do programa S7 na CPU PLCAbra o projeto S7 “Conveyor”, que é fornecido com a instalação SimulationX (Amostra PLCSIM), dentro do Gerenciador de software Siemens Simatic. Depois, baixe o Programa S7 para a CPU do PLC 314C-2DP dentro de SIMATIC Manager (Figura 10).
Figura 10: Gerenciador de Simatic e tabela de símbolos S7 – Download do Programa S7
Agora ligue as entradas / saídas do PLC com a placa. NI-6518.
2.3. Executando a Simulação
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Passo 4 - Prepare a simulação em SimulationX Verifique os valores padrão do elemento paraml:ON = Verde
Configurações de Simulação
Permite a ativação do rastreamento do assert statement do Modelica.
Figura 11: Configurações de Simulação
3. Cliente OPC para interface síncrona
O exemplo “Conveyor_OPC.ism” demonstra o uso do elemento Cliente OPC de interface síncrona para realizar uma comunicação com o servidor OPC Simatic.Net.
O movimento da caixa sobre a correia é controlado por um programa PLC executado no Siemens WinLC-RTX. O WinLC-RTX lê os valores dos sensores B1 e B2. Se um dos sensores está ativo = a caixa é detectada pelo sensor, o sentido do movimento da correia é alterado pelo PLC. A correia pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em um modo de movimento lento.
Toda troca de dados entre o SimulationX e o WinLC-RTX é feita através do servidor OPC Simatic.Net.
3.1.
3.1. PreparPreparação ação do do SimulationX SimulationX para para ComunicaçãoComunicação
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Passo 1 - Passo 1 - Abra o modelo “Conveyor_OPC.ism”Abra o modelo “Conveyor_OPC.ism”Figura 12:
Figura 12: Modelo SimulationX “Conveyor_OPC.ism”Modelo SimulationX “Conveyor_OPC.ism”
O modelo consiste nos blocos:
O modelo consiste nos blocos:
s seennssoorrll IInníícciio o ddo o SSeennssoor r dde e CCoorrrreeiiaa s seennssoorr22 FFiim m ddo o SSeennssoor r dde e CCoorrrreeiiaa S Seennssoor r BB11 IInntteerrrruuppttoor r OOn n / / OOfff f - - FFaallhha a ddo o SSeennssoorrll S Seennssoor r BB22 IInntteerrrruuppttoor r OOn n / / OOfff f - - FFaallhha a ddo o FFiim m ddo o SSeennssoor r dde e CCoorrrreeiiaa f faallhhaaSSeennssoorrBBll AAttiivvaar r / / DDeessaattiivvaar r ffaallhha a ddo o IInníícciio o ddo o SSeennssoor r dde e CCoorrrreeiiaa f faallhhaaSSeennssoorrBB22 AAttiivvaar r / / DDeessaattiivvaar r ffaallhha a ddo o FFiim m ddo o SSeennssoor r dde e CCoorrrreeiiaa c caarrggaa22 MMooddeello o dda a ccaaiixxaa c coonnttaattoo11 MMooddeello o ddo o eelleemmeenntto o dde e ccoonnttaattoo a acciioonnaammeennttooCCoorrrreeiiaa11 MMooddeello do do ao acciioonnaammeenntto do da ca coorrrreeiiaa a acciioonnaammeennttoo11 MMooddeello o ddo o aacciioonnaammeennttoo r raacckk1 1 ggeeoommeettrriiaas s 33D D ddo o rraacckk G GrruuppooDDeemmoo11 EElleemmeenntto o dde e aaccooppllaammeenntto o ppaarra a ccoossssiimmuullaaççãão o ccoom m o o PPCCI I NNI I 66551188 p paarraamm11 DDiiáállooggo o dde e PPaarrââmmeettrrooss
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Passo 2 - Passo 2 - Verifique / Defina os parâmetros de conexãoVerifique / Defina os parâmetros de conexãoA Figura 13 mostra as
A Figura 13 mostra as configurações dos parâmetros OPC.configurações dos parâmetros OPC.
Estes dados são lidos a partir do arquivo “Conveyor_OPC. Opp”.
Estes dados são lidos a partir do arquivo “Conveyor_OPC. Opp”.
Os dados de entrada de OPC estão ligados ao elemento
Os dados de entrada de OPC estão ligados ao elemento
acionamento1.
acionamento1.
O SimulationX escreve esses dados no OPC.
O SimulationX escreve esses dados no OPC.
Figura 13:
Figura 13: Definição de parâmetros para comunicação com o servidor OPC Simatic.NetDefinição de parâmetros para comunicação com o servidor OPC Simatic.Net
Estes parâmetros são lidos a partir de um projeto de OPC gerado pelo software OPC-Scout.
Estes parâmetros são lidos a partir de um projeto de OPC gerado pelo software OPC-Scout.
OPC-Scout é enviado dentro da
OPC-Scout é enviado dentro da instalação Siemens.instalação Siemens.
3.2.
3.2. Prepare Prepare o o WinLC-RTX WinLC-RTX e e o o Simatic.NeSimatic.Net t OPC-SerOPC-Server ver para para ComuniComunicaçãocação
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Passo 3 - Baixe o programa S7 em WinLC-RTXPasso 3 - Baixe o programa S7 em WinLC-RTXAbra o projeto S7 “Conveyor_OPC”, que é fornecido com a
Abra o projeto S7 “Conveyor_OPC”, que é fornecido com a instalação SimulationX, dentrinstalação SimulationX, dentroo
do Manager Simatic de Siemens software. Depois, inicie WinLC-RTX e
do Manager Simatic de Siemens software. Depois, inicie WinLC-RTX e baixe o Programa S7baixe o Programa S7
dentro do Simatic Manager (Figura 14). Verifique se todos os símbolos de S7 estão publicados
dentro do Simatic Manager (Figura 14). Verifique se todos os símbolos de S7 estão publicados
no servidor OPC − Figura 14.
Figura 14:
Figura 14: SIMATIC Manager - Download do Simatic PC-StationSIMATIC Manager - Download do Simatic PC-Station
Durante os processos de download para WinLC-RTX, algumas janelas serão abertas pelo
Durante os processos de download para WinLC-RTX, algumas janelas serão abertas pelo SimaticSimatic