XXXI Congresso de Iniciação Científica
Análise do paralelismo com direcionamento automático com diferentes tamanhos de cabeçalhos e bitolas em manobras em curvatura
Matheus Montor Torres, Marcos Marques Pereira. Orientador: Prof. Dr. Cristiano Zerbato.
Colaboradora: Francisca Edcarla de Araujo Nicolau. FCAV Unesp – Câmpus de Jaboticabal, Engenharia Agronômica, matheusmontortorres@hotmail.com, bolsa Pibic/CNPq.
Palavras Chave: Piloto automático, Agricultura de precisão, GNSS.
Introdução
Uma das tecnologias da Agricultura de Precisão mais utilizada é o piloto automático. O trajeto é realizado pelos maquinários automaticamente, sobre uma linha planejada, o que pode trazer várias vantagens, como a redução da compactação do solo, redução da fadiga do operador, realização de operações noturnas, entre outras (CIRANI &
MORAES, 2010). Contudo, nas variadas atividades agrícolas em que esta tecnologia pode ser aplicada, o nível de sofisticação necessária se diversifica, sendo importante a mensuração da acurácia dos equipamentos, em diferentes situações que podem ocorrer em campo, adequando os equipamentos às necessidades do usuário, otimizando custo e benefício (MOLIN et al. 2011).
Objetivo
Objetivou-se avaliar com este trabalho, o paralelismo entre as passadas de equipamentos de arrasto operando em curvas com piloto automático, variando tamanhos de bitolas e comprimento de cabeçalhos de um equipamento.
Material e Métodos
Os testes foram realizados na área experimental do Departamento de Engenharia Rural da FCAV – Unesp, campus de Jaboticabal.
Utilizou-se de um equipamento de arrasto com variação de bitola entre 0,7 m a 2,75 m e o comprimento do cabeçalho de 2,40 m a 2,80 m.
Acoplado a um trator New Holland TS6020 equipado com piloto automático hidráulico e tecnologia GNSS com correção RTK (Real Time Kinematic). O trajeto realizado pelo equipamento foi gerado por meio de semicírculos criados no software CAD, a distância entre cada semicírculo foi de 3,60 m.
O delineamento experimental foi inteiramente casualizado em esquema fatorial 2x3, totalizando seis tratamentos com vinte repetições. Os tratamentos foram constituídos por duas bitolas (B2
= 2,15 m e B1 = 2,75 m) e três tamanhos de cabeçalho (C1 = 2,40 m, C2 = 2,60 m e C3 = 2,80 m). As análises do paralelismo foram avaliadas nos
intervalos de raios de curvatura de 79 a 91 m, e de 100 a 111 m.
O “pirulito” foi o instrumento utilizado para a mensuração do paralelismo, possibilitando o direcionamento da fita métrica para a medição do paralelismo em percursos curvos.
Realizou-se a análise de variância (anova), quando significativo foi aplicado teste de Tukey, a 5% de probabilidade para a comparação das médias.
Resultados e Discussão
Quando observado a interação entre os fatores (bitola e cabeçalho) realizou-se o teste de Tukey a 5% de probabilidade. Como pode ser visto no caso do raio de 81,2 m, houve um distanciamento do valor esperado (3,60m), porém não ultrapassando o erro atribuído ao próprio sistema RTK.
Tabela 1. Síntese de análise de variância e do teste de médias do desdobramento da interação entre as bitolas e os cabeçalhos para o paralelismo do raio 1 (81,2 m).
Causa de Variação
Cabeçalho
C1 C2 C3
Bitola
B1 3,60 Aa 3,59 Aa 3,59 aA B2 3,60 Aa 3,60 aA 3,57 bB
DMS B 0,012
C 0,010
Médias seguidas pela mesma letra minúscula nas linhas e maiúscula nas colunas, não diferem estatisticamente entre si segundo o teste de Tukey a 5% de probabilidade.
Conclusões
As variações dos tamanhos de bitola e dos comprimentos do cabeçalho do equipamento, utilizadas neste trabalho, não interferiram no erro do paralelismo da operação.
Agradecimentos
Ao CNPq, por ter acreditado neste trabalho e ter me contemplado pela bolsa científica Pibic, para a realização deste.
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1 Cirani, C.B.S.; Moraes, M.A.F.D. Inovação na indústria sucroalcooleira
paulista: os determinantes da adoção das tecnologias de agricultura de precisão. Rev. Econ. Sociol. Rural, Brasília, 2010, v. 48, n. 4, p. 543- 565.
2 Molin, J. P., Povh, F. P., Paula, V. R. D., & Salvi, J. V. Método de avaliação de equipamentos para direcionamento de veículos agrícolas e efeito de sinais de GNSS. Engenharia Agrícola, 2011, 31(1), p.121-129.
