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Controlador não-linear para veículo aéreo não tripulado

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Academic year: 2017

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Figura 2 – Diagrama de blocos dos principais componentes do quadcóptero.
Figura 3 – Sistema de coordenadas, onde: a) Sistema Referencial Local; b) Sistema Refe- Refe-rencial Global
Figura 6 – Sinal de controle teórico do controle de tempo ótimo.
Figura 7 – Saída em posição do sistema integrador duplo controlado pelo TOC. 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10246810 Tempo(s)Posição 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1−1−0.500.51 Tempo(s)Sinal de Controle  Fonte: O autor.
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