!" #
$ %
"
#
&
' %
&
#
%
$ #
%
%
)gabriel.velloso@partner.kit.edu
! " " ! #
! $#
+ %
" %%
" " &
' %" (
% "% ' "
" ( & % ' ) $ "%
) " ( (
"" ( * '
( " % % ( % %
" ( + (
( " ' ,
%" ! " ! " "
! " %% "
%% ' ! " )
" ' - " %
*% ./ " " '
+ %
" %% $ "%
"
5
) % 01 + 23 1 4 % "" ! "
4 4 " 5/..'
% ! 6 - 7 $ ! $# ! " 8 (
# $ ! 8 " ' 9 " "
"" -: + 7 $ ", + (
" % , " '
" ( $ % ) "
%% ; "" <
-- = " 7 ./ 5/55'
( % ) % "
" " % ( ' " ,
% % % (
"" " ' > ( "%
) ( % %" "%
"% " ) ' 9 % %%
( " '
, -! ! " ? ! " ?
" ? ) $ "% ? ) $- '
. / % ; .@ -.A 9BB
%
" " ( " " " "
" % ( % ( ' 4
% % ( " " (
% ' %
" " %
"% ( "
' % % (
%" ' , %
% " , ' (
( ( 7 ( ' 9
) $ "% ) '
! ) "" " ( " ""
* ( % C "
% % ( % % " D % ( ' 5//5 '
! ) *% ( % %
" %
% ( ' ! % % %%
) 1 + 5/.. ' "% &
) ' % % "
% , " %
'
, ( %" (
, "% " (
( " " '
" " % (
( ( ( "
" - , 1 5/.. '
" % *
%
% % " ' = " + %
( ) " (
% %
' > ( ( ( "
" % "% % %
& ? % % C
" C " , ( ( " (
" % ( &
' 9
"% 7 *
" ( & " ( % % '
& "
"% % (
( % % %
" "% ( (
" % '
8 " " ( % "
% 7 " ( "
+ % "
( , 7 %% ( "
( " ' , ( " ,
" ( ( ( % %
' %
(
% " ' *% " (
( " ( %
% " ' " "%
( " % ( "% %
"' ! " " %% %
" ,'
+ % " %%
$ "%
" " %
, " ' ! " % " *%
%% " % % $" ,
" %% % ) 5/.. '
-% % %
% " ( '
&
$
%&
'- +
#
! " ! % (
" ) ' ! "
E "" % ( "
" % % % %
E % 1 "
! " ( , $ 1 ! ( ,F'
) 5//G ! 0
" " % * "
" & "
%% '3 9 1 ! 3 ! "
% ( " " %
( %
3' "
% % " , ( " % '
& 0 ! F/C 0 ( 3 "
% " % ( 3 " < 4
> .GGA * "% ( !
% "% '
8 ( ! 0 %
% " ( ' ! "
"" " "
&
3 8 ( 5//G '
- "% " ! 0 " ,
*% %
'3 !
" " " * " % % '
! " ! " %%
" " ( " ;
• , (
$" , % ?
"% %%
"% ?
( , (
?
H % " '
D 7 ! % " , ( %
%" & "% "
, ( " % %
"" " % ' 8 ( 5//G !
& ! % " ,
% % ' 9 ( " &
8 ( .GGG '
% 1 " ! " ( ,
9% ! " 9! I ( * "% !
% ' 1 ! ( " .GG/
% 1 % 1 " ' 1 ! 1
% " % " " "% (
( 9! ""
% 1 " '
- " % % "
" ' )
" ( ( %%
( "% "
"% ' % % % % 1 " ""
1 " % '
- " % ( , !
1 8 ! @ 8 " ! G'
%" "
"% ( " "
% $ & '
I %; % ' % ' " "
@ %; '( % ' "
"
%
%&
'- +
#
#
'
'
%&
'
D % % %" ( % (
% ( " ,
% % " %
% '
( " > % 5/./
;
! " ( , ( %% *
, ( ?
% %" ( % ?
! % + " $ "
% "% ?
( %% ?
> % % '
" % > 5///? 8
8 % 5/..? - = ( 5/.5./? 1 " 5/.5..
( , % "
" "% " , ' > (
+ % "
% ( "
% % ' %%
( "% "
( , %
" % * , '
) $ "% ) ) $-
)-" %" ' ) (
"" ( * '
./ - = (' ! ; %; (((5' (' " ./ '
! 5/ /@ 5/.5'
.. J = ! 4 - =8 8 > 9 98 $
% ( " $ " "
"" ' " % " ,
% , ( "% ' ! ;
( " % " (
( " ' % ( * ( (
" " ' D ) " % % (
% % " (
( ( " '
( ) " "
"% " " ( %%
"" % ' )
" & " " ,
< 5//F? 4 5//5? 5//G? - , < D % (
5//G? $! < 8 " 7$8 ? 5/.5 '
! " " )
" " % ( " ./
8 C > % " 8 8 % 5/.. '
! " ! %%
%% ( %
"% % % ) ' ! " " "
" ! %% " "%
% %" % 8
5//F ' % %
"" $ ( "
C %"
%" " %%
% , ' 9
%" ( %% " "
" 7 '
%" % "
' - , , < " 5//I ' % ""
" ! % %
%" " ' - , , < "
5//I
% % ! % % "% %
, " , , C ' !
( 0 % " % %"
E ( E %% 3 + .GGI '
" - , , < " 5//I % !
" "% 7 " ! (
" , , '
= % .GGI ( " !
"" " "
( ( ( ( ' ! 8 5//F
% " % '
! " ! ;
% " " L
% %
%" % M?
" %
%" L "%
& C?
" L C %
L % ( , (
% " % C'
L % %
% %" ,
C?
L * C % $
"% M'
! % % % ' "%
"" " % % " " %
" ( " , %
" "% & ' = %
%" < ' = % 5/..
8 ( 5/.. % ( %
*% ! "
"
%% % '
&
$ "
! % " % % ! ! % <
= 5//F " ) ( '
% "
" ' % 0 %
" % %
% % "
" % "
% '3
8 8 % > % " 5/..
" " ' ! ) $ "%
) $" )- "
" ( "
" " "" % C "
4 5//5? ' 5//N? < 5//F?
5//G ' ) " "
"% " " (
%% "" %
' ) " & "
" , '
! ) 1 + 5/.. )
" " ' " "
" % , " % " "
? % " " , "
"" " " ) '
D % ( 5//5 " ( )
% "" % ( ; &
* % '
% * % "
( % % ""
%% ' - , < D % ( 5//G %
)
' ! ) % " "
" % ( " %%
%
"" " ' %%
"% "" " "
" " ' " , %
" % ( % " ( (
, '
( ) " "
" & ' $ '
) ( " ,
" % % 8'
" ( , "
* ) " ' 5//F '
9 ) &
% , (
% ' 9 $ )
" ( %% , "% "
( < 5//F '
$ " % %
% 7 ( " " ""
" ( '
" "%
% " % "% ,
" ' ) " < 5//I?
$! < 8 " 7$8 5/.5 '
% ) % ( " (
( " %
"" "% " ' > (
) " '
! ) % ( %
" % % "
" % ! % +
, % < 5//F? D % ( 5//I
% % %" )
( % % " "% "
% " > " " = %
5//G '
!" % % D ) '?
5//I ( %% " % ) "
" ;
• " % " %
?
• 4 % $ " "% (
?
• "" ( $" "
"?
• 4 % 7 " $
" " ?
• 4 % % " ( %
%" " " 0 3 $ %
" ?
• % ) ) ( $
'
%% ) ' !" %%
> %% ! " %
( " " 4 "
> " "% (
' !" " % "
" ) 1 + ? 5/.. '
! ) "% "
%% " " "
( " %% ( "%
%" '
0
1
% ( ( %%
" % ) " %%
"" < - = - ' D
" %% ( % O
9) % + ) $ "% %
% + ( ( % % $ "%
) ( "% & % %
.5 " $ ) % %
( " ( *
% ' % + *% "%
%% % ) % % %
" " ( '
! " %% ( )
" , "% % % ( " ; "" <
? - ? " ? - = '
) * ( % ) "% %
% % ( O - : 5/./ % %
" % % ( "
( P " " )
"' > ( )
% - : Q' ' =' ' 5/./ C $ $ $
( 0) " , % (
% " ( *% 3'
! " % % % "
"% ) 5/55 8 "
%% " "" < -
-' " %% ) ;
• % % "" (
( % " , (
* " , $ " ?
• ( " %
% % (
?
• % % ( %
" " %
, % % ( ) "
% ( " ' % "
('
! " " ( "%
%% ) ( " ' (
) ( % ( " (
% % % ' > ) (
' ) ( % " %% O
) % + .B % % ( , $ "
" + ! ""
% ' 7 ( % "% $
% " " < 5//5 * "%
( "" ( ' )
% " ""
D % ( 5//5 '
- "" %% )
" % % % ' ! ' D' ) ' 5//I
" ) " ; ( %
" % $ 7 < $ 7 $
, % 1B// % '
9 " ) ' D' ' 5//I % % %
) "" ( " % ""
7 ( ( ( " '
) "" % "" (
" % *% %
% % '
4 %" % ) "" " " ( ' !
" ( " *
$ " ' 0
( ( ( % " '3
( ) "" " %
*% ( " ( " %
% " ( " %% ' 0
"% * ) "" " "
%% * 3' ) 5//I '
! > " " = % 5//G "
% ) ( " "
%% % 0
3 " "% " (
( " '
9 9) % + % "
% % % ( %
" % " ' 9 " % + %"
$% % ( " J
( % % (
%" % + ' ! " % $%
" ( " "
+ " ( % %
' ( % + %
" "% "
%" & ' % + C %
" " (
" "% * % " (
* '
9) % + "% " "
% " %
% ' ) %
" % %%
( , ) " " > $) "% $
) % = ! ! " ( ) >
9 $ " $) ! " $9 - , ;
D ( ) $ 9 '
) % + " - %% '
! %% % "% % % (
% + " , ( " "
* 0 3 " " (
" ( " " ( "
( % + "'
) % + 0 "3
$ $ " ( % " " (
% % ( % " ( " , "
" ) ' 9 $ " ,
-= & % ( "
" " ' ) 5//F '
9) % + > )
" , % %
% " ( " '
1 % " ( *
% ( %
( " $ ( ( (
( ' % + *%
) % "
% M " *% , " "
" '
! ) % + .N " "
" * ) $ "%
% ( ' % + "
"% " $ > > " "%
"% ) ) "% " (
"% " '
% " %% "
( 8 % '
% 8
*% " )
% % ' - : 5/..
9) 1 + 0 ( P
8$ ) $ "% )
% " " " % % $
( , "% " ' )
" 8 '3 D % ( ' 5//5
" ( 8 $
"% 8 %
" " % ) "" (
'
% 0 $" 3 % "
% " = 0 ' 1 3 1 (
!= !4 ! " ( , % " % % !
! 8 ) ' 0 " %
) 8 " "%
% $ %' > ( % 8 )
& % '0
8 ) %% % % % 7
L , C % % ( "" ( * (
"% " % "
% ' ) "% (
% "" ( * (
" ( %%
%% ( 7 ( %
"% $ % " 5//5 '
> ( ( % %% 8 )
' 4 8 &
8 %
% " % %
" " " (
' " 8 ) ( "
( ( "% * '
( 8 " ) " % '
4 & " $ % (
) % ( % " ( "
" % % ' - :
' 5/./ ( "
" ( %
* " '
" ) " %
%" ( % " " $ "%
( " "" ' D 1 %
" NI$ " ( ! ' %
N F % ,
" ) " % $ 7 "
'
9 %" " )
8 "
" " )
%% ' - : ' 5/./ %
% ) " " % %
% $ "% ? " ) % %
" ( ( "% "%
& % % ' %
%% % ; - ? ""
- = '
" %% ( $
" ( %"
% % %
" "% 7 ( %"
%% % (
( " % & (
% %% '
% "
" , "" %%
" % " " % +
( " , % ( %
" ' " ( " %
( "" ( ( 0 , 3
( % ( " '
-% ( ,
' ( "% %
% % '
> ( & " ( " "
" , " % ' "% %
& %" (
( ( "
% %" ' &
C " "% % % &
" ( (
" % % '
( & % ;
• D ( 7 O
8 " O 1 " O ! O "
O
• ! ( ( " , O D
" % % O
D , ( , ( "
%% O ( ( % (
*
%% O
• D ( $ % O ! (
O O $ O 1 O D C % O
• D ( % % % ,
" %
" O
• D ( , "
) 5/55O
• ! ) " " + "
" ( " " %%
"% " 5/55O
• D ) " " "
% ./ O
• > ( ( "
% ) (
" O
• > ( ( ? "% " %"
) ( %% O
• 8 ( " " %
%" ) ( " "
%" O
• D %" ) % %
( % % ( " O
• D "% % % O
"% ( " ) C '
%% & ( " ( , !
( "%
( *% (
& " $& 1 %% 5//@ '
" ( = (
! 12 D9 ( ' (
" ( " 7 5/55'
+
$ &
#
&
' %
%&
, ( 7 " "
" ( , & ' " %
% %%
%" (
%' , ( " %
"% ( " "
" % ( ( % "
( ( '
% " "
" ' "
7 % " ( ,
" & %% "
( + '
• $ ) 8 % "
%% " - - =
"" ' ) $ ( "
%% " , '
" $ " %% (
" %% ' (
" ( %
! " '
• ) > % " % %
8 8 % ) *% " " %
./ ' ) % " 5/./ 5/.. "
" ' " 7 ./
' "% ( 7 ( 5/55 " '
, ( ' " " % + (
" & %% (
, '
% ( )
( *% ( ' = "% )
! % Q % " %
( & %" " (
( % " " '
( " 7 7 )
" ( !" % Q % ' " %
) 1 + % ( ( "
, ( ) " " '
=<4 (
% % ( ( % ' (
&
% ( % % % %
" % (
( " %% ( % ' , ( C
% % ( " % " ( (
% ( % % ( "
" % (
% '
8 " 7 "
" %% ! 9 ! !
%% " ' ! "
% "% 7
"
% "% 8 5//F ' ! % "
% % + " "
%" % ( % "% '
-! " + ( "
" % ! ' 5//@ '
( ( % "%
( ( % " ?
% "
% % ) "%
( ' ( (
2 ' 3 ' % 2 % % $
% % " B % ; %
" 7 " " 12 D9
" ( " %% ,
& ' % "
& ( " , " %% '
( ( , " '
, & ( * % '
% "
( , 0( 3
D9 12 " " 1
2 = ('
! " % B *%
%% ) " "
' "% " " %
" " % ( " "
" ' " % ( '
% ( " % 7
" " ' 8 %
% ' % % %
( % + ' '
" " % ( "
7 " ' " , %
7 ( " "
"% ' % " 7
" "" " ,
' ( %
2 ' 0 & '- # %& % 45
% % ( ;
• , ( "
% % ( " %
% 7 ( %% *%
?
• 7 ( "
( % " "
( " % *%
" ?
• - % ( , %% (
" % % "
" ( " "
(?
• " % , (
7 % % "% "
*% % "
, '
• , ( *% "
" " " 7
" ?
• % "" " % '
*% % + ( %
% % "" ) "%
( , " '
2
6 #
" " ,
( ( * " ( $
" ( , %% %
" "% (
) ' ( "%
;
+ % - '
%
%% , % ' " % % "
' " , % " , (
(
" " , ' ( "
( % '
" # + - * "
"%
" "% ' , ( "% "
"%
% % (
" '
4 %% (
( % " " , (
*% ' % ( (
"% " "% '
"& ' 0 ' # " " "% *
7 % % ( (
"% ' %
% " "
'
"" ( % % %
' 1 % ;
• 1
• 1 " "% ( ) ?
• = $ (
, % ( , % %
• " % 7 M " " '
9 % " 7
% " ( , " ,
% " % '
6 $
%
) 4 5//G D ! " O $ % &
' ( 5A %% " .'
) ' D' ' 5//I % ) * ' *
+ , 5//I' D
'
) " ' 5//F ) , ; ) $ "% )
"" ' ) & NB' 2' F %%' A.I$AB5'
) " '? ' 8' 5//I ) $ "% ; ""
" " % '% $ ) & AIG;B %%' F5.$ FBF'
) ' 5/.. 4 - , % ; (
"% " O - . I
%%'BB$AA'
!' ' 5//G / 0 ,
$-- $ 4 % " > $ ! 4 " ,'
' ' 5//@ / ,1 % & ' 2 . & &
' % $2 ) > '
' ' 5//G ( ' 4 8 1 J
1 4 % " !; " 1 J
9% ! " J 1 ! 9! D 5//A$5@ BA'
4 Q' 1' 5//5 * " ;
'3 3 . ' 2' A' %%' ./@A$./@@'
+ Q' 2' .GGI ! " ; 1 1 O% &
/ & . & ' AN' ' A'
' % 4' = ' 5//F 3 , = % !
! /A FN/5 ! .GI/F /F > 5//F'
Q' > >';( & & & ' 8 " 5/..
8'-' ' 5//N ) $- ) $ "% ' , BA' %%'
5I/5$5I/A'
) ' 5/.. ' * / + 3
* ' 4 !
J " ( , 1 "" 1I ' % ' R(((' $
' ' ! .5 /N 5/..S'
8 !' 5//F = , ! " "
'% & / & . & IB %%' .B$5F'
8 ( !' 5/.. = % ; ! "
!%% ' - . I
%%' G$B.'
8 ( !' .GGG ! " O =
4 %" ( 1 %
) F .GGG 5 %%' .I/$.@5
8 ( !' 5//G ' ! " ; % - ' (
-) . ' 2 " G; 1 %
../B$..NA'
> D' ' 5/// % ./ " ' % = % '% / '
D ' Q $! 5///'
> % ' 5/./ % 4 & $ 3 & & & % & '
D " "C 8 ! " '
> ' ' 5//F ; " % "
( % '3 NN5 %%'.FNJ.I.
-' !' < -' !' ' 5//F ) $- ; % %
- , Q' '? D % ( Q'=' 5//G !%% ) $ "% ;
1 % ' * 2 &25 %%' .@I$.GG'
- : Q' ' =' ' 5/./ " ) $ "% !
; $ $ $! '/ 3 N;.F.'
- : Q' =' = 5/.. ) $ %
= - $4 1 % ' ) & 55 '
& & & . N55I$N5B/'
$! ' ' < 8 " 7$8 Q' 5/.5 ) $ "% = ('
. .5 2' 5 %%' .5..$.5IG' 1 $ 5/.5 Q B.'
1 %% =' 5//@ - 8 ' ' ' % (
-% & / & ( " %%' NN$@@'
= % !' 5/.. 1 " % ; "
4 *% ') / ,
-* 6 5B$5N - '
Q' < = % !' .GGF % ! " '
% & / & . & AN %%' 5A.$5F@'
( 7 !' )' ' 5//F ) $ ; " " (
% ' 3 A5 ' . %%' 5/AJ55/'
" ='? !'? 4 > 1' .GGA "
% % ; ( % ( ( ' ) . 25@ ' B
%%' 5I.$5GG'
2 - , , =' < " =' 5//@ ! " ' % &
/ & 7 . & IA' %%' B.5$BBB'
D % ( Q'=' 5//I ) $ "% ( % % ( '%
$ ) & ' AIG B %%' F.B$F.G'
D % ( Q' =' ' 5//5 ) $ "% "" '