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Texto

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Running title•November 2012•Vol. XXI, No. 1

Manual de Instalação do Keepaway

Pedro Henrique Gonçalves Pereira

Universidade de São Paulo pedro.goncalves.pereira@usp.br

Resumo

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I.

Introdução

• Descrever o que é o keepaway

• Descrever o simulador RoboCup que será utilizado

• Qual é o objetivo do artigo?

II.

Metodologia

Todos os materiais utilizados para compor este manual foram retirados do site entitulado “Le-arning to Play Keepaway“1do grupo ”Austin Villa - Robot Soccer Team“, da Universidade do Texas em Austin, para o RoboCup2.

O Sistema Operacional (SO) utilizado e re-comendado para estas instruções é o Ubuntu 13.04, logo todos os comandos e pacotes descri-tos neste manual são específicos a esse SO, ou derivados.

Os comandos apresentados a seguir serão executados por linha de comando (terminal do Linux). Quanto aos arquivos necessários:

1. rcssserver-15.1.0 ou superior3 2. rcssmonitor−frameview-14.0.04

3. keepaway-master5

Os dois primeiros itens compõem o simu-lador RoboCup e o item 3 é a subtarefa deno-minada ”keepaway“, a qual é executada nesse simulador.

I.

Requisitos

A seguir, apresenta-se os requisitos para com-pilação dos três arquivos: Server, Monitor e Keepaway.

1. Com o Ubuntu conectado à internet, vá ao terminal e digite o comando:

sudo apt-get update

2. Irá solicitar que digite a senha do root, para acessar como super usuário. Digite e aperte enter.

3. O ubuntu irá atualizar. Após isso instale os compiladores para a linguagem C e C++, com o comando:

sudo apt-get install gcc sudo apt-get install g++

4. Antes de continuar, cheque se ambos compiladores estão instalados, digite:

gcc –version g++ –version

5. Instale alguns pacotes necessários: 1http://www.cs.utexas.edu/ AustinVilla/sim/keepaway/

2http://www.robocup.org/

3http://sourceforge.net/projects/sserver/files/rcssserver/ Último acesso: 20/10/2013 4http://sourceforge.net/projects/sserver/files/rcssmonitor/14.0.0/ Último acesso: 20/10/2013 5https://github.com/tjpalmer/keepaway Último acesso: 20/10/2013

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Running title•November 2012•Vol. XXI, No. 1

sudo apt-get install libboost1.53-all-dev sudo apt-get install libbison-dev sudo apt-get install flex

sudo apt-get install libxpm-dev

II.

Compilação dos Códigos

A seguir apresenta-se os passos para a compi-lação do simulador e da subtarefa.

II.1 Server e Monitor

Na pasta onde se encontra o arquivo baixado, clique com o botão direito do mouse sobre ele e selecione ”Extraia aqui“. Depois, entre na pasta extraída, pressione o botão direito (sobre nenhum arquivo) e selecione ”Abrir em um terminal“. Isso fará abrir o terminal do Linux já no diretório correto.

No terminal, execute a sequência de coman-dos:

./configure make

sudo make install

Faça essa sequência de passos para os dois arquivos (rcssserver-*6.tar.gz e rcssmonitor−frameview-14.0.0.tar.gz).

II.2 Keepaway

Repita os passos de extração do arquivo (keepaway-master.zip) e abra o terminal na pasta extraída. Após isso, execute os coman-dos:

cd player && make && cd .. cd tools && make && cd ..

Após a compilação, edite o arquivo ”kee-paway.sh“, digite:

gedit keepaway.sh

No editor de texto, altere algumas linhas, procurando-as com o atalho ”ctrl+F“ do te-clado, conforme a Tabela 1.

Tabela 1: Alteração do arquivo keepaway.sh

Procure por: Altere por:

port=5800 port=6000

launch−monitor=0 launch−monitor=1

rcssmonitor $monitor−opts & rcssmonitor−frameview $monitor−opts &

Feito isso, o próximo passo é alterar o ar-quivo ”killserver.sh“, para isso vá até a pasta tools, executando:

cd tools

gedit killserver.sh

No editor de texto, repita o passo de alterar as linhas, conforme a Tabela 2.

Tabela 2: Alteração do arquivo killserver.sh

Procure por: Altere por:

kill -INT ‘pidof lt-rcssserver‘ killall -9 rcssserver

Adicione a linha: killall -9 rcssmonitor−frameview

Para finalizar, feche o editor de texto e co-pie os binários para um diretório no seu PATH, com o comando:

sudo cp killserver /usr/local/bin && cd ..

Se todos os passos acima foram seguidos corretamente, basta executar o keepaway: 6Número da versão baixada.

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./keepaway.sh

E para fechar o simulador, digite ainda no terminal:

killserver

III.

Resultados

IV.

Discussão

Referências

[Figueredo and Wolf, 2009] Figueredo, A. J. and Wolf, P. S. A. (2009). Assortative pai-ring and life history strategy - a cross-cultural study. Human Nature, 20:317–330.

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Referências

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