Sistemas Especialistas Difusos (Fuzzy Expert Systems) : FuzzyClips. Exercício: Estacionamento do Caminhão

(1)

Sistemas Especialistas Difusos (Fuzzy Expert Systems) :

FuzzyClips

(2)

1. O programa Truck.exe da HyperLogic

• O programa TRUCK.EXE da Hyperlogic é um simulador de rotas de

estacionamento de um caminhão, em marcha-ré, com velocidade

constante, utilizando lógica fuzzy (lógica nebulosa).

Objetivo do programa Truck.exe

• Estacionar um caminhão:

Movendo-se em marcha-ré,

Com velocidade constante,

Num determinado local de um pátio de área 100 x 100 unidades (por

exemplo 100 x 100 m) onde se encontra.

• O local do estacionamento deve situar-se no ponto X = 50 com o

caminhão parado perpendicularmente ao eixo dos X (ou seja,

ϕϕϕϕ

= 90

o

)

(3)

Fig. 2 – Desenho esquemático da situação final desejada para o caminhão...

1.1 Como funciona a execução do programa ?

• Indicar, inicialmente

A posição (X,Y) do caminhão

ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X

A velocidade constante de marcha-ré do caminhão ( 1, 2, 3, 4 ou 5)

• No programa Truck.exe escolha a opção Run

→

Situation e configure as

opções

X position e Y position (posição (X,Y) do caminhão)

Azimuth angle (ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X)

(4)

Fig. 3 – Configurando a situação inicial através da opção Run

→

Situation do programa Truck.exe.

• Para executar o programa Truck.exe com as opções apresentadas na Figura 3 [ X

Position = 20, Y Position = 30, Azimuth angle (

ϕϕϕϕ

) = 235

o

e Truck Speed (velocidade

constante de marcha-ré) = 2 ] escolha a opção Run

→

Situation.

Fig. 4 – Resultado da execução do programa Truck.exe (situação inicial: X = 20, Y = 30,

ϕϕϕϕ

= 235

o

e

(5)

1.2 Execute o programa para algumas situações iniciais...

• Para maior familiaridade com o programa, execute-o algumas vezes.

Abaixo, uma tabela de situações iniciais para teste (e o resultado da

execução).

Teste N

o

X

Y

ϕ

Velocidade

Resultado

1

20

30

0

o

2 Ok

2

20

30

180

o

2 Ok

3

70

25

90

o

1 Ok

4

70

10

270

o

3 Ok

5

70

10

350

o

1 Ok

6

10

270

o

2 ?

7

10

270

o

1 Ok

8

90

50

270

o

1 Ok

9

90

50

270

o

2 ?

10

22

76

100

o

5 Ok

11

22

76

100

o

1 Ok

12

22

76

280

o

5 Ok

13

22

76

280

o

1 Ok

1) Porquê os testes 6 e 9 não funcionaram ?

2) Porquê o teste 11 apresentou “melhor” resultado que o teste 10 ? Idem

para o teste 13 com relação ao teste 12.

(6)

1.3 Entendendo o “controle difuso” do caminhão...

• Após executar o programa Truck.exe foi possível perceber que as

variáveis de entrada: (1) X, (2) Y, (3)

ϕϕϕϕ

e (4) velocidade constante de

marcha-ré do caminhão “iniciam” o processo de controle de

estacionamento do caminhão.

• Mas afinal, o que ocorre a cada “instante” do processo de estacionamento?

Vamos tentar entender...

O programa inicialmente analisa:

A coordenada X em que se encontra o caminhão

o ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X

e calcula

o ângulo

θθθθ

da roda do caminhão com seu eixo

• Assim, o primeiro valor de saída a cada “instante” é o ângulo

θθθθ

.

(7)

1.3.1 – O processo básico de fuzificação

• O processo de fuzificação se baseia na avaliação da seguinte estrutura de

regra:

SE

Distância X = ... E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= ...

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= ...

• Foi proposto pelos autores do programa Truck.exe a seguinte fuzificação:

1.3.1.1 – Variável Distância (X)

Variável Linguística:

DISTÂNCIA (X)

Termo Linguístico

Significado

LE

Left

LC

Left-Center

CE

Center

RC

Right-Center

RI

Right

(8)

1.3.1.2 – Variável ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X

Variável Linguística:

Ângulo

ϕϕϕϕ

Termo Linguístico

Significado

RB

Right-Below

RU

Right-Up

RV

Right-Vertical

VE

Vertical

LV

Left-Vertical

LU

Left-Up

LB

Left-Below

(9)

Fig. 6 – Orientação do ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X

1.3.1.3 – Variável ângulo

θθθθ

da roda do caminhão com seu eixo

Variável Linguística:

Ângulo

θθθθ

Termo Linguístico

Significado

NB

Negative

NM

Negative-Medium

NS

Negative-Small

ZE

Zero

PS

Positive-Small

PM

Positive-Medium

PB

Positive

(10)

1.3.2 – As regras do Sistema Especialista

• O programa Truck.exe utiliza 35 regras para controlar o valor da variável

de saída (ângulo

θθθθ

) a cada “instante”: como temos a variável X

apresentando 5 termos linguísticos e a variável

ϕϕϕϕ

apresentando 7 termos

linguísticos, teremos 35 combinações:

Fig. 7 – A “combinação” de 5 valores de distância X e 7 valores de

ϕ

“produz” 35 regras.

• O programa Truck.exe apresenta uma proposta de modelagem para as 35

regras, com a qual ele executa o processo de estacionamento:

(11)

• Na Figura 8 podemos ver as 35 regras inicialmente propostas pelos

projetistas do programa Truck.exe. Por exemplo:

SE

Distância X = LE E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= RB

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= PS

SE

Distância X = LC E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= RB

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= PM

SE

Distância X = LC E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= RU

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= PS

SE

Distância X = CE E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= VE

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= ZE

SE

Distância X = RC E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= LU

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= NS

• É possível alterar o resultado (a parte “ENTÃO”) de qualquer uma das 35

regras. Basta utilizar a opção Project

→

→ Rules e “navegar” com as setas

→

do teclado para apontar o resultante que se deseja alterar (na “janela”

Rules: X vs. Chi) e, ao teclar <enter> escolher o novo valor.

(12)

1.3.3 – O disparo de uma regra do Sistema Especialista

• O que acontece quando uma regra do sistema é disparada ?

Podemos dizer, neste caso, que os fatos referentes à distância X e ao

ângulo

ϕϕϕϕ

casaram com seus respectivos antecedentes na regra

disparada. Assim a regra disparada apresentou como resultado de saída

o ângulo

θθθθ

.

Porém,

θθθθ

não é o único resultado naquele “instante”. Uma vez

calculado não podemos esquecer que o propósito do sistema é

“movimentar” o caminhão para o local de estacionamento desejado.

Assim, com o ângulo

θθθθ

recém calculado, é calculado o novo ângulo

ϕϕϕϕ

’

do caminhão com o eixo dos X.

Em seguida, com o ângulo

ϕϕϕϕ

’ recém calculado, a posição atual (X,Y)

do caminhão e a velocidade constante de marcha-ré do caminhão,

calcula-se a nova posição (X’,Y’) do caminhão.

• Vejamos a seguir como calcular

ϕϕϕϕ

’ e (X’,Y’).

1.3.3.1 – O cálculo de novo ângulo

ϕϕϕϕ

’ do caminhão com o eixo dos X.

• O valor de

ϕϕϕϕ

’ é assim calculado:

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

• Para entender esta fórmula vejamos uma situação-exemplo:

O caminhão encontra-se, em determinado instante, na posição (X,Y) =

(60,30) e

ϕ

= 315

o

= - 45

o

(Ver Figura 9).

(13)

Fig. 9 – (A) O caminhão encontra-se, em determinado instante, na posição (X,Y) = (60,30) com

ϕϕϕϕ

= - 45

º

. (B) A orientação do ângulo

ϕϕϕϕ

.

Nestas condições temos que:

Considerando a definição dos conjuntos difusos para a variável

Distância X apresentada no item 1.3.1.1, X = 60 é considerado apenas

um valor RC (Right-Center) com grau de pertinência 1 (

µ

RC

(60) = 1).

Para os demais valores (LE, LC, CE, RI) X = 60 apresenta grau de

pertinência zero.

Considerando a definição dos conjuntos difusos para a variável Ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X apresentada no item 1.3.1.2,

ϕϕϕϕ

= -45

o

é considerado apenas uma valor RB (Right-Below). Como em 1.3.1.2 o

conjunto difuso RB não está definido numericamente (apenas sabemos

que –90 tem grau de pertinência zero), suponha que

µ

RB

(-45) = .7 !!!

(14)

SE

Distância X = RC E

Ângulo

ϕϕϕϕ

= RB

ENTÃO

Ângulo

θθθθ

= PB

Como

µ

RC

(60) = 1 e

µ

RB

(-45) = .7, a regra acima será disparada com

potência de disparo min(1 , .7) = .7 !!!

Assim, o resultado é

θθθθ

= PB com potência de disparo da regra de .7 !!!

O conjunto difuso resultante, que corresponde ao ângulo

θθθθ

será o seguinte:

O valor de

θθθθ

após a defuzificação pelo método do centróide é 26,44

o

,

conforme pode ser observado na figura abaixo:

(15)

Foi dito que

ϕ

’ =

ϕ

+

θ

. Observe a Figura 10 abaixo para entender

porquê :

(16)

Fig. 10 – Novo ângulo

ϕϕϕϕ

’ é resultante da soma de

ϕϕϕϕ

com

θθθθ

.

Assim o novo valor

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

= -45

o

+ 26.44

o

= -18.56

o

.

1.3.3.2 – O cálculo da nova posição (X’,Y’) do caminhão

• Continuando a situação-exemplo da seção anterior, o que se deseja é

calcular a nova posição (X’,Y’) do caminhão.

• O deslocamento “instantâneo” ocorre a determinada velocidade constante

de marcha-ré do caminhão ( 1, 2, 3, 4 ou 5)

(17)

Fig. 11 – Cálculo da nova posição (X’ , Y’).

• Observe que na Figura 11 também é apresentado o cálculo de (X’ , Y’)

• Na situação-exemplo, supondo V = 2 temos então:

X’ = X + V cos(

ϕϕϕϕ

’) = 60 + 2 cos(-18,56

o

) = 60 + (2 * 0,948) = 61,896

Y’ = Y + V sen(

ϕϕϕϕ

’) = 30 + 2 sen(-18,56

o

) = 30 + (2 * -0,318) = 29,364

Obs.: Note que

cos(-18,56

o

) = -0,948 e não +0,948. Deve-se inverter o sinal

porquê o programa Truck.exe adotou como convenção 360

o

= 0

o

o semi-eixo

oposto ao que é normalmente apresentado quando se usa o círculo

(18)

Fig. 12 – Orientação do ângulo

ϕϕϕϕ

do caminhão com o eixo dos X e Círculo trigonométrico

“convencional”

(19)

1.3.3.3 – RESUMO: cálculo da nova posição (X’,Y’) do caminhão

1) Variáveis de entrada: X e

ϕϕϕϕ

2) Avaliar, entre as 35 regras, quais serão acionadas e dispará-las.

3) O resultado das regras disparadas é a variável

θθθθ

4) Calcular:

4.1)

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

4.2) X’ = X + V cos(

ϕϕϕϕ

’)

4.3) Y’ = Y + V sen(

ϕϕϕϕ

’)

1.3.4 – O funcionamento completo do sistema especialista para

estacionar o caminhão

• O programa TRUCK.exe se propõe a executar o estacionamento do

caminhão na parte “inferior” do pátio (veja na Figura 2)

• Um esqueleto básico para este algoritmo poderia ser o abaixo apresentado:

Y´ = - 999

Ler Variáveis de entrada: X e

ϕϕϕϕ

Enquanto Y’ <> 100 faça:

1) avaliar, entre as 35 regras, quais serão acionadas e

dispará-las

2) defuzificar a variável

θθθθ

3) calcular

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

(20)

Questão 1

Objetivo: Construir um arquivo GIF animado mostrando a movimentação do caminhão

em marcha à ré para cada uma das situações (testes) abaixo:

Teste N

o

X

Y

ϕ

Velocidade

inicial

1

20

30

0

o

2

20

30

180

o

2

3

70

25

90

o

1

4

70

10

270

o

3

5

70

10

350

o

1

6

70

25

300

o

4

7

10

270

o

1

8

90

50

270

o

1

9

70

25

300

o

2

10

22

76

100

o

5

11

22

76

100

o

1

12

76

27

220

o

3

13

22

76

280

o

1

14

33

44

220

o

3

15

10

15

320

o

4

16

12

85

210

o

1

17

12

60

210

o

2

18

12

60

277

o

4

19

90

30

200

o

5

20

5

20

300

o

3

21

50

40

279

o

4

22

80

230

o

2

23

90

20

30

o

4

24

50

40

333

o

3

25

27

33

333

o

3

26

20

30

0

o

2

27

20

30

180

o

2

(21)

29

70

10

270

o

3

30

70

10

350

o

1

31

70

25

300

o

4

32

10

270

o

1

33

90

50

270

o

1

34

70

25

300

o

2

35

76

22

100

o

5

36

50

45

233

o

1

37

76

47

280

o

3

38

76

22

280

o

1

39

33

44

220

o

3

40

10

15

320

o

4

41

85

12

210

o

1

42

12

60

210

o

2

43

12

22

277

o

4

44

15

42

260

o

5

45

5

33

300

o

3

46

50

10

279

o

4

47

80

12

230

o

2

48

90

12

30

o

4

49

50

40

333

o

3

50

27

33

333

o

3 Material a ser elaborado e apresentado ao professor:

Código do fuzzy clips para cálculo de TETA pronto para ser executado

Planilha eletrónica mostrando localizações do caminhão (ver modelo de planilha

abaixo, no exemplo)

(22)

Procedimento:

1)

Codifique no FuzzyClips as variáveis linguísticas X,

ϕϕϕϕ

e

θθθθ

conforme as

definições dadas acima para o programa Truck.exe

2)

Codifique no FuzzyClips as regras de processamento conforme as definições

dadas acima para o programa Truck.exe

3)

Faça o valor do fato referente à variável linguística ser um conjunto difuso triangular

centrado no valor da variável com grau de pertinência 1 com amplitude de 0,1 a mais

e a menos deste valor da variável.

3.1) Exemplo: Se X = 84 metros, então, supondo que DISTX seja a variável linguística

X no FuzzyClips e se

ϕϕϕϕ

= 133.7

o

, então, supondo que PHI seja a variável

linguística

ϕϕϕϕ

no FuzzyClips temos os fatos codificados conforme abaixo:

4)

Para cada MOVIMENTAÇÃO do caminhão registre, em planilha,

(1)

a sua posição (X, Y),

(2)

o ângulo

ϕϕϕϕ

,

(3)

a velocidade V de marcha a ré,

(4)

o ângulo

θθθθ

(que é resultante do movimento do caminhão) e

(5)

o novo valor (X’, Y’) da nova posição do caminhão

(6) Use obrigatoriamente para as 3 (três) primeiras movimentações a

Velocidade inicial indicada no teste. Depois, escolha livremente a melhor

velocidade para movimentação

(23)

ACOMPANHE O EXEMPLO ABAIXO

♦

Suponha que, inicialmente, o caminhão está na posição X = 84 metros e Y = 30

metros, com ângulo

ϕϕϕϕ

= 133.7

o

e velocidade de marcha à ré V = 4

♦

Então na planilha fica assim:

(24)

♦

Então o ângulo TETA defuzificado pelo processo do centroide vale

θθθθ

= 13,0485

≈

13,05

♦

Agora calculamos o novo valor de PHI:

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

ϕϕϕϕ

’ = 133.7 - 13,05 = 120.65

o

(veja que aqui subtraiu ao invés de somar TETA. Porquê ?)

♦

Agora calculamos o novo ponto (X’;Y’) do caminhão:

X’ = X + V cos(

ϕ

’)

X’ = 84 + 4 * cos(120.65

o

)

X’ = 84 + 4 * -0.50979

X’ = 81.96

Y’ = Y + V sen(

ϕϕϕϕ

’)

Y’ = 30 + 4 * sen(120.65

o

)

Y’ = 30 + 4 * 0.860297

Y’ = 33.44

♦

Pronto !!! Agora temos a segunda localização do caminhão. Registre na planilha e

repita a operação para achar a 3

a

, 4

a

, 5

a

, .... localização do caminhão...

♦

Então, para a 3

a

localização do caminhão temos que X = 81.96 e

ϕϕϕϕ

= 120.65

o

(25)

♦

Aí execute o fuzzyclips com estes fatos para ver qual o ângulo TETA

♦

Então, para a 3

a

localização, o ângulo TETA defuzificado pelo processo do centroide

vale

(26)

♦

Agora calculamos o novo valor de PHI:

ϕϕϕϕ

’ =

ϕϕϕϕ

+

θθθθ

ϕϕϕϕ

’ = 120.65 - 16,41 = 104,24

o

(veja que aqui subtraiu ao invés de somar TETA. Porquê ?)

♦

Agora calculamos o novo ponto (X’;Y’) do caminhão:

X’ = X + V cos(

ϕ

’)

X’ = 81.96 + 4 * cos(104,24

o

)

X’ = 81.96 + 4 * -0.24598

X’ = 80.99

Y’ = Y + V sen(

ϕϕϕϕ

’)

Y’ = 33.44 + 4 * sen(104,24

o

)

Y’ = 33.44 + 4 * 0.969274

Y’ = 37.32

♦

Pronto !!! Agora temos a terceira localização do caminhão. Registre na planilha e

repita a operação para achar a 4

a

, 5

a

, .... localização do caminhão... até ele estacionar

ATENÇÃO !!! Após 3 (três localizações) registradas na planilha, para

acelerar o trabalho de estacionamento do seu caminhão, se você quiser

começe a utilizar, A PARTIR DA 4

a

LOCALIZAÇÃO, a velocidade que

melhor convier

(27)

♦

Suponha que a planilha abaixo seja o resultado final:

♦

Salve a planilha em formato .txt ou .csv. Veja o exemplo abaixo

♦

No exemplo acima, é importante criar, no arquivo .txt ou .csv um cabeçalho contendo

as seguintes colunas (separadas por ponto-e-vírgula):

LOCALIZACAO;X;Y;PHI;TETA;XLINHA;YLINHA

♦

E vai interessar apenas as colunas LOCALIZACAO, X e Y.

(28)

(29)

ANEXO

Arquivo patio_caminhao.htm

<html>

<head>

</head>

<center><h2>Exercício do estacionamento do caminhão</h2></center> <hr>

<hr>

<font color="#000000"><b>Arquivo com a trilha do caminhão</b></font> </td>

</tr> <tr>

Nome do arquivo com a trilha do caminhão:

</tr> <tr>

Obs.: o arquivo DEVE estar em formato .txt ou .csv e a primeira linha será a linha contendo cabeçalho das colunas </td> </tr> </table> </TD></TR> </Table> </div>

(30)

Arquivo jsPatioCaminhao.js

//--- Variáveis globais ---var gDados = "" var gNomeArq = ""; var gX_Ponto0_noCanvas = -1; var gY_Ponto0_noCanvas = -1; var g_X_ImgRect = -1; var g_Y_ImgRect = -1; var g_Width_ImgRect = -1; var g_Height_ImgRect = -1;

var gRaio, gMoldura, gPixelsXporMetro, gPixelsYporMetro;

//---function f_IniciarTela() {

// Check for the various File API support.

// Obs.: é possível testar para apenas um tipo (File, FileREader, FileList, Blob) if (window.File && window.FileReader && window.FileList && window.Blob) { f_Prosseguir(); // Para poder carregar listener do objeto input type=file... }

else {

alert("Este browser não permite ler arquivos da máquina local"); }

}

//---function f_Prosseguir() {

var vTexto, vDiv;

vDiv = document.getElementById('divMsg');

vTexto = "<A href='javascript: f_Prosseguir_2()'> (1) Clique aqui para iniciar...</A>"; vDiv.innerHTML = vTexto;

}

//---function f_Prosseguir_2() {

var vTexto, vDiv;

vDiv = document.getElementById('divMsg');

vTexto = "<A href='javascript: f_LerArquivoComTrilha()'> (2) Clique aqui para abrir o arquivo com a trilha do caminhão...</A>";

vDiv.innerHTML = vTexto; }

(31)

}

//---function f_AddListenerParaObjFile() {

var vDiv

document.getElementById('vArqTrilhaCaminhao').addEventListener('change', f_ManipularArqTrilhaCaminhao, false); vDiv = document.getElementById('divArqTrilhaCaminhao'); document.getElementById('divArquivoLido').style.display = 'none'; document.getElementById('divArqTrilhaCaminhao').style.display = 'block'; } //---function f_ManipularArqTrilhaCaminhao(evt) {

//Retrieve the first (and only!) File from the FileList object var vFile, vFileReader, vTexto, vDiv, vAux;

var vConteudoArquivo, vLen, vProximaFuncao; var vTipoArq; vFile = evt.target.files[0]; if (vFile) { gNomeArq = evt.target.files[0].name; vTipoArq = evt.target.files[0].name; if (vTipoArq.length >= 4) { vTipoArq = vTipoArq.substring(vTipoArq.length-4,vTipoArq.length); }

if ( (!vFile.type.match('text.*')) && (vTipoArq !== '.csv') && (vTipoArq !== '.CSV') ) { alert("Arquivo não apresenta formato txt ou csv");

} else {

gNomeArq = vFile.name;

vDiv = document.getElementById('divArquivoLido'); vTexto = "Nome do arquivo: <b>" + gNomeArq + "</b>"; vTexto += "<p>";

vDiv.innerHTML = vTexto;

document.getElementById('divArqTrilhaCaminhao').style.display = 'none'; document.getElementById('divArquivoLido').style.display = 'block';

//---//---> Criar um objeto reader de arquivo... vFileReader = new FileReader();

//---> Declara apenas a função que diz o que fazer ao terminar a leitura.... vFileReader.onload = function(e) { vConteudoArquivo = e.target.result; vLen = parseInt(vConteudoArquivo.length,10); gDados = vConteudoArquivo.substring(0,vLen); vProximaFuncao = 'f_ManipularArqTrilhaCaminhao_A()'; eval(vProximaFuncao); }

//---> Aqui aciona efetivamente a leitura... vFileReader.readAsText(vFile); }

(32)

}

//---function f_ManipularArqTrilhaCaminhao_A() {

//---> Em gDados está o conteúdo do arquivo lido como texto //---> Forçamos o modo síncrono...

var vTexto, vDiv;

vDiv = document.getElementById('divArquivoLido'); vTexto = "<table border=1 id='tbArqTrilha'>"; vTexto += "<tr id='row1'>";

vTexto += "<td valign='top'>";

vTexto += "Nome do arquivo: <b>" + gNomeArq + "</b>"; vTexto += "<br>";

vTexto += "<p>";

vTexto += "<textarea rows='4' cols='50'>"; vTexto += gDados; vTexto += "</textarea>"; vTexto += "</td>" vTexto += "<td width='5%'> </td>"; vTexto += "<td> </td>"; vTexto += "</tr>"; vTexto += "</table>"; vDiv.innerHTML = vTexto; document.getElementById('divArqTrilhaCaminhao').style.display = 'none'; document.getElementById('divArquivoLido').style.display = 'block'; clearTimeout();

setTimeout(f_ManipularArqTrilhaCaminhao_B(), 500); // dispara a função após 500 milisegundos }

//---function f_ManipularArqTrilhaCaminhao_B() {

//---> Em gDados está o arquivo lido com a trilha do caminhao var k, vLinha, vLen, vTexto, vDados;

var vRow, vCells;

vDados = gDados;

k = vDados.indexOf("\n"); // pegar primeira linha (deve ser X;Y) ... if (k >= 0) {

vLinha = vDados.substring(0,k-1); // \n tem dois bytes... descontar um byte... vLinha = f_TransformaLinhaEmCsv(vLinha); vLen = vDados.length; vDados = vDados.substring(k+1,vLen); } else { vLinha = "???"; } if (vLinha === "LOCALIZACAO;X;Y;PHI;TETA;XLINHA;YLINHA") { f_ManipularArqTrilhaCaminhao_C(); }

(33)

vTexto += "<p><p><b>LOCALIZACAO;X;Y;PHI;TETA;XLINHA;YLINHA<b>"; vRow = document.getElementById("row1"); vCells = vRow.getElementsByTagName("td"); vCells[2].innerHTML = vTexto; } } //---function f_ManipularArqTrilhaCaminhao_C() {

//---> Em gDados está o arquivo lido com a trilha do caminhao var vTexto;

var vRow, vCells;

vTexto = "<canvas id='cCanvas_Patio' width='500' height='500' style='border:1px solid #000000;'>"; vTexto += "</canvas>"; vRow = document.getElementById("row1"); vCells = vRow.getElementsByTagName("td"); vCells[2].innerHTML = vTexto; vTexto = "<p>"; vTexto += "<center>";

vTexto += "Temporizador de movimento: "

vTexto += "<input type='text' id='txtMilissegundos' size='4' maxlength='4' value='1000'> milissegundos"; vTexto += "<p>";

vTexto += "<A href='javascript: f_ManipularArqTrilhaCaminhao_D()'> MOSTRAR TRILHA DO CAMINHÃO</A>"; vTexto += "</center>";

vRow = document.getElementById("row1"); vCells = vRow.getElementsByTagName("td");

vCells[0].innerHTML = vCells[0].innerHTML + vTexto; }

//---function f_ManipularArqTrilhaCaminhao_D() {

//---> Em gDados está o arquivo lido com a trilha do caminhao var vDados, vLinha, vLen, k, vAux, vCanvas, vContexto; var vLocalizacao, vX, vY, vPhi, vTeta, vXlinha, vYlinha; //---> Limpar área do canvas...

vCanvas = document.getElementById("cCanvas_Patio"); vContexto = vCanvas.getContext("2d");

vContexto.clearRect(0,0,vCanvas.width,vCanvas.height); // limpar a área canvas... //---> "zerar" última posição do caminhão

g_X_ImgRect = -1; g_Y_ImgRect = -1; g_Width_ImgRect = -1; g_Height_ImgRect = -1; //---> desenhar o pátio...

(34)

gPixelsYporMetro = (vCanvas.height - (2*gMoldura)) / 100; // 100 m = largura do pátio vContexto.beginPath(); vPosX = gX_Ponto0_noCanvas; vPosY = gY_Ponto0_noCanvas; vContexto.moveTo(vPosX,vPosY); vPosX = gX_Ponto0_noCanvas; vPosY = gMoldura; vContexto.lineTo(vPosX,vPosY); vContexto.stroke(); vPosX = gX_Ponto0_noCanvas; vPosY = gY_Ponto0_noCanvas; vContexto.moveTo(vPosX,vPosY);

vPosX = vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas; vPosY = gY_Ponto0_noCanvas;

vContexto.lineTo(vPosX,vPosY); vContexto.stroke();

//---> Marcar ponto de estacionamento

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas + ((vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) / 2); vPosY = gY_Ponto0_noCanvas

vContexto.moveTo(vPosX,vPosY);

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas + ((vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) / 2); vPosY = gY_Ponto0_noCanvas + (gMoldura/2);

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas + ((vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) / 2); vPosY = gY_Ponto0_noCanvas

vContexto.moveTo(vPosX,vPosY);

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas + ((vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) / 2); vPosY = gY_Ponto0_noCanvas - (gMoldura/2);

//---> 0 mm...

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas - 5;

vPosY = gY_Ponto0_noCanvas + (1.5* (gMoldura/2)); vTexto = "0 m";

vContexto.beginPath(); // começa outra configuração (cor, espessura, etc...) vContexto.fillStyle = 'blue';

vContexto.fillText(vTexto, vPosX, vPosY); //---> 50 mm...

vPosX = gX_Ponto0_noCanvas + ((vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) / 2) - 15; vPosY = gY_Ponto0_noCanvas + (1.5* (gMoldura/2));

vTexto = "50 m";

vContexto.fillText(vTexto, vPosX, vPosY); //---> 100 mm...

vPosX = (vCanvas.width - gX_Ponto0_noCanvas) - 5; vPosY = gY_Ponto0_noCanvas + (1.5* (gMoldura/2)); vTexto = "100 m";

vContexto.fillText(vTexto, vPosX, vPosY); //---> Desenhar aPosicao-ésima do caminhão... f_DesenharCaminhaoNaLocalizacao(1);

(35)

//---function f_DesenharCaminhaoNaLocalizacao(aLocalizacao) { //---> Em gDados está o arquivo lido com a trilha do caminhao var vDados, vLinha, vLen, k, vAux, vCanvas, vContexto; var vLocalizacao, vX, vY, vPhi, vTeta, vXlinha, vYlinha; var vAchouLocalizacao, vProximaLocalizacao;

var vTemporizador = document.getElementById("txtMilissegundos").value; //---> Acessar o canvas... vCanvas = document.getElementById("cCanvas_Patio"); vContexto = vCanvas.getContext("2d"); vAchouLocalizacao = "N"; vDados = gDados;

k = vDados.indexOf("\n"); // pegar linha

while ( (k >= 0) && (vAchouLocalizacao === "N") ){

vLinha = vDados.substring(0,k-1); // \n tem dois bytes... descontar um byte... vLinha = f_TransformaLinhaEmCsv(vLinha);

fg_TrimLeft(fg_TrimRight(vLinha)); vLen = vDados.length;

//---> Pegar coluna LOCALIZACAO... m = vLinha.indexOf(";"); vLocalizacao = vLinha.substring(0,m); vLinha = vLinha.substring(m+1,vLen); vLen = vLinha.length; if (parseInt(vLocalizacao) === parseInt(aLocalizacao)) { vAchouLocalizacao = "S"; } //---> Pegar coluna X... m = vLinha.indexOf(";"); vX = vLinha.substring(0,m); vX = parseFloat(vX,10); vLinha = vLinha.substring(m+1,vLen); vLen = vLinha.length;

//---> Pegar coluna Y...

m = vLinha.indexOf(";"); vY = vLinha.substring(0,m); vY = parseFloat(vY,10);

vLinha = vLinha.substring(m+1,vLen); vLen = vLinha.length;

//---> Pegar coluna PHI... m = vLinha.indexOf(";"); vPhi = vLinha.substring(0,m); vLinha = vLinha.substring(m+1,vLen); vLen = vLinha.length;

//---> Pegar coluna TETA... m = vLinha.indexOf(";"); vTeta = vLinha.substring(0,m); vLinha = vLinha.substring(m+1,vLen);

(36)

//---> Pegar coluna YLINHA... vYlinha = vLinha;

//---> Próxima linha (proxima localizacao)... vLen = vDados.length;

vDados = vDados.substring(k+1,vLen);

k = vDados.indexOf("\n"); // pegar proxima linha } // end-while

//--->

//---> Tem retângulo imagem anterior ? Então restaura... if ( (g_X_ImgRect >= 0) && (g_Y_ImgRect >= 0) ) {

vContexto.clearRect(g_X_ImgRect,g_Y_ImgRect,g_Width_ImgRect,g_Height_ImgRect); vContexto.putImageData(g_ImgRect,g_X_ImgRect,g_Y_ImgRect);

}

//---> Salvar área onde está o caminhão em vX, vY com vRaio... g_X_ImgRect = vX - gRaio - 1; if (g_X_ImgRect < 0) { g_X_ImgRect = 0; } g_Y_ImgRect = vY - gRaio - 1; if (g_Y_ImgRect < 0) { g_Y_ImgRect = 0; } g_Width_ImgRect = (gRaio * 2) + 2; g_Height_ImgRect = (gRaio * 2) + 2;

g_ImgRect = vContexto.getImageData(g_X_ImgRect, g_Y_ImgRect, g_Width_ImgRect, g_Height_ImgRect); if (vAchouLocalizacao === "S") {

vContexto.beginPath(); // começa outra configuração (cor, espessura, etc...) vX = (vX * gPixelsXporMetro) + gX_Ponto0_noCanvas;

vY = (vY * gPixelsYporMetro) + gMoldura; vContexto.arc(vX, vY, gRaio, 0, 2 * Math.PI, false); vContexto.fillStyle = 'green'; vContexto.fill(); vContexto.lineWidth = 1; vContexto.strokeStyle = '#003300'; vContexto.stroke(); //---> Proxima localização... vProximaLocalizacao = parseInt(aLocalizacao) + 1; vAux = "f_DesenharCaminhaoNaLocalizacao("; vAux += "'" + vProximaLocalizacao + "'"; vAux += ")";

setTimeout(vAux,vTemporizador); // daqui a vTemporizador milissegundos desenha no canvas... }

else {

//---> Caso queira informar final do processo... faça aqui... }

}

//---function f_TransformaLinhaEmCsv(aLinha) {

var vLinha, vLinhaAux, k, vTemPontoVirgula, vChar; vTemPontoVirgula = "N";

(37)

for (k = 0; k < vLinhaAux.length; k++) { vChar = vLinhaAux.substring(k,k+1); if (vChar === ";") {

vLinha = vLinha + vChar; vTemPontoVirgula = "S"; } else if (vChar === " ") { if (vTemPontoVirgula === "N") { vLinha = vLinha + ";"; vTemPontoVirgula = "S"; } }

// else if (vChar === chr(9)) { codificar chr(9) tab 31/12/2012 // if (vTemPontoVirgula === "N") { // vLinha = vLinha + ";"; // vTemPontoVirgula = "S"; // } // } else {

vLinha = vLinha + vChar; } } return vLinha; } //---function fg_TrimLeft( str ) { var resultStr = ""; var i = len = 0;

// Return immediately if an invalid value was passed in if (str+"" === "undefined" || str === null)

return null;

// Make sure the argument is a string str += "";

if (str.length === 0) resultStr = ""; else {

// Loop through string starting at the beginning as long as there // are spaces.

// len = str.length - 1; len = str.length;

while ((i <= len) && (str.charAt(i) === " ")) i++;

// When the loop is done, we're sitting at the first non-space char, // so return that char plus the remaining chars of the string. resultStr = str.substring(i, len);

}

return resultStr; }

(38)

if (str+"" === "undefined" || str === null) return null;

// Make sure the argument is a string str += "";

if (str.length === 0) resultStr = ""; else {

// Loop through string starting at the end as long as there // are spaces.

i = str.length - 1;

while ((i >= 0) && (str.charAt(i) === " ")) i--;

// When the loop is done, we're sitting at the last non-space char, // so return that char plus all previous chars of the string. resultStr = str.substring(0, i + 1);

}

return resultStr; }