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Diogo Pedrosa, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

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Academic year: 2023

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Extração de Características

Métricas Locais a partir de Grade de Ocupação usando Método de

Votação Ponderada

Diogo Pedrosa, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina

[diogo,adelardo,pablo]@dca.ufrn.br

DCA – UFRN

Natal, RN

(2)

Motivação

Actual Environment

Extraceptive Sensors

Mobile Robot

Features−based.

Metric Map Topological Map

Occupancy grids; Hybrid Map

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.2

(3)

Motivação

Living room

Kitchen Bathroom 1

Bedroom 2

Bedroom 1 Bathroom 2

Nós: ambientes locais do espaço de trabalho (salas, quartos, ...);

Elos: passagens entre os ambientes locais.

(4)

Motivação

Sensors

Room Geometry

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.4

(5)

Motivação

Start

(6)

Motivação

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.6

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Geometria Local

x

θ

c

l

y

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Método de Votação

Inspirado na Transformada Genaralizada de Hough;

Espaço acumulador multidimensional: A(x, y, θ, l, c) ; Intervalos de busca são extraídos da grade;

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.8

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Algoritmo - Votação Ponderada

Para cada (x i , y j ) da grade:

Se p(x i , y j ) > γ

Para cada θ k ∈ [ − π/4, π/4] : Para cada l m ∈ [0, d max ] :

Para cada c n ∈ [0, d max ] :

Para cada (x q , y p ) em r = [x i , y j , θ k , l m , c n ] T , in- crementar A(p, q, k, m, n) com p(x i , y j ).

Buscar o elemento de maior valor no espaço A e encontrar

os parâmetros do retângulo r desejado.

(10)

Algoritmo - Refinamento

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.10

(11)

Algoritmo - Refinamento

(12)

Algoritmo - Refinamento

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.12

(13)

Algoritmo - Refinamento

Definir espaços de busca;

Criar espaço multidimensional;

Calcular retângulo por votação;

Fazer:

Redefinir espaços de busca;

Recalcular larguras dos intervalos de discretização;

Calcular retângulo por votação;

Calcular norma entre retângulos atual e anterior;

Enquanto norma for maior que tolerância pré-definida;

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Retângulo

r = [11.18, 0.13, 1.0 , 24.83, 1.64] T

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.14

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Aplicação - Mapeamento

Start

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Aplicação - Mapeamento

r = [8.32, 0.155, 0.04 , 19.79, 3.11] T

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.16

(17)

Aplicação - Mapeamento

r = [15.31, 6.01, 0.07 , 1.80, 15.21] T

(18)

Aplicação - Mapeamento

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.18

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Trabalhos Futuros

Construção da grade:

Algoritmos de otimização;

Sensor de alcance mais preciso;

Mapeamento autônomo:

Tamanho da grade;

Obstáculos estáticos e móveis;

Geometrias diversas;

Estratégias de exploração;

SLAM;

(20)

Contatos

Diogo Pedrosa ( diogo@dca.ufrn.br )

Adelardo Medeiros ( adelardo@dca.ufrn.br ) Pablo Alsina ( pablo@dca.ufrn.br )

http://www.dca.ufrn.br/ ∼ robotica/

VIII Simp ´osio Brasileiro de Automac¸ ˜ao Inteligente, de 8 a 11 de outubro de 2007, Florian ´opolis, SC. – p.20

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