Nesta sec¸ ˜ao foram apresentados os artigos considerando-se o procedi- mento a ser simulado, a regi ˜ao corporal alvo do procedimento e a tarefa es- pec´ıfica a ser desempenhada durante o treinamento. ´E importante destacar que tarefa ´e uma parte do procedimento, pois em diversos casos, o procedi- mento foi dividido em tarefas para facilitar o projeto e o desenvolvimento das simulac¸ ˜oes de treinamento. Determinados artigos trataram da inserc¸ ˜ao de agulha em um dom´ınio gen ´erico, com pesquisas que podem ser empregadas para diversos procedimentos.
Certos procedimentos de mesma natureza n ˜ao foram agrupados por quest ˜oes da nomenclatura adotada nos artigos, como por exemplo, telecirur- gia, microcirurgia e cirurgia; bi ´opsia e injec¸ ˜ao de fluidos/bi ´opsia. Al ´em disso, intervenc¸ ˜ao radiol ´ogica, que pode ser considerada um tipo de cirurgia minima-
mente invasiva, tamb ´em foi isolada de microcirurgia, cirurgia e telecirurgia. Telecirurgia foi adicionada na subcategoria procedimentos devido a um trabalho de simulac¸ ˜ao de um sistema de teleoperac¸ ˜ao (GHANBARI et al., 2012), visto que sistemas de teleoperac¸ ˜ao foram separados de sistemas de simulac¸ ˜ao de treinamento (OKAMURA et al., 2011).
Alguns artigos que abordaram o procedimento de laparoscopia foram in- clu´ıdos, embora laparoscopia no presente contexto foi considerada um con- junto de procedimentos paralelo `a inserc¸ ˜ao de agulha. Esta excec¸ ˜ao est ´a associada ao fato de que foram encontrados artigos que enfatizavam uma ta- refa de inserc¸ ˜ao de agulha na simulac¸ ˜ao de laparoscopia, especificamente a tarefa de sutura (HOREMAN et al., 2012) (PAOLIS, 2012). Um artigo que envolveu o cateterismo (do conjunto de procedimentos endovasculares, para- lelo ao procedimento de inserc¸ ˜ao de agulha) tamb ´em foi inclu´ıdo, visto que o procedimento ´e iniciado com a inserc¸ ˜ao de uma agulha (MASTMEYER et al., 2013).
Da mesma forma que os procedimentos, as regi ˜oes alvo foram analisadas isoladamente segundo a nomenclatura adotada nos artigos, com a separac¸ ˜ao de: vasos sangu´ıneos e brac¸o (neste, o alvo s ˜ao os vasos sangu´ıneos do brac¸o); coluna vertebral e regi ˜ao lombar; regi ˜oes denominadas locais sem especificac¸ ˜ao e com locais especificados explicitamente. Nas Figuras 6 e 7 pode-se observar as porcentagens dos procedimentos e das regi ˜oes corporais alvos, respectivamente.
Os artigos que n ˜ao informaram procedimentos espec´ıficos somaram 16,1% e os artigos que n ˜ao informaram uma regi ˜ao espec´ıfica totalizaram 41.9%. Portanto, determinados procedimentos n ˜ao est ˜ao relacionados com regi ˜oes corporais espec´ıficas.
Figura 6 - Tipos de procedimentos
Fonte: Autor
Figura 7 - Regi ˜oes corporais alvo
Os procedimentos de braquiterapia, injec¸ ˜ao celular, anestesia e bi ´opsia fo- ram os destaques (8,0%, 11,3%, 8,0% and 16,1%). A medicina verterin ´aria foi contemplada em 4,8% dos artigos, envolvendo os procedimentos de optome- tria e injec¸ ˜ao intravenosa (ESTEBAN et al., 2013) (LEE et al., 2012).
No contexto das regi ˜oes corporais alvo, pr ´ostata e c ´elula, vasos sangu´ıneos e espinha receberam relevante atenc¸ ˜ao de pesquisadores de interac¸ ˜ao h ´aptica para simulac¸ ˜ao de inserc¸ ˜ao de agulha no per´ıodo.
Considerando valores dos agrupamentos de determinados procedimen- tos considerados de mesma natureza, tem-se: cateterismo e injec¸ ˜ao intra- venosa - 3,2% dos artigos; cirurgia, telecirurgia, microcicurgia e intervenc¸ ˜ao radiol ´ogica - 21,0%. Da mesma forma, nos agrupamentos de regi ˜oes corpo- rais alvo, como: espinha e regi ˜ao lombar; brac¸o/vasos sangu´ıneos e vasos sangu´ıneos, os valores foram 11,3% e 9,7%, respectivamente.
Nos artigos, notou-se a especificac¸ ˜ao dos tipos de agulhas, normalmente definidas como r´ıgidas ou flex´ıveis. Foram identificados que 11,3% dos arti- gos levaram em considerac¸ ˜ao a simulac¸ ˜ao de agulhas flex´ıveis, no entanto, a maioria das agulhas foram consideradas r´ıgidas ou n ˜ao foram classificadas conforme o tipo. A deformac¸ ˜ao de objetos possui maior relev ˆancia do que a deformac¸ ˜ao das agulhas, ou mesmo a quebra das agulhas, que podem ocor- rer no mundo real. Em determinadas simulac¸ ˜oes de procedimentos, agulhas eram acompanhadas por outros objetos (transdutor ou sonda), resultando em 8,1% dos artigos.
Adicionalmente, foram encontrados artigos que consideraram o formato da ponta da agulha na modelagem e simulac¸ ˜ao, constituindo o bisel do objeto agulha (GOKSEL et al., 2013) (LUBOZ et al., 2013) (GOKSEL; SAPCHUK; SALCUDEAN, 2011a) (GOKSEL; SAPCHUK; SALCUDEAN, 2011b) (CHEN- TANEZ et al., 2009) (VILLARD P.F.AND VIDAL et al., 2009), o qual ´e consi-
Figura 8 - Graus de liberdade para a tarefa simulada
Fonte: Autor
derado um requisito importante na inserc¸ ˜ao de agulha em regi ˜oes corporais (GERWEN; DANKELMAN; DOBBELSTEEN, 2012).
Um outro ponto foi o n ´umero de graus de liberdade em cada tarefa simu- lada, que pode ser diferente do n ´umero de graus necess ´arios no mundo real para execuc¸ ˜ao de uma tarefa e do n ´umero de graus oferecidos pelos dispo- sitivos, tanto de movimento quanto de retorno h ´aptico. Normalmente, em de- terminadas simulac¸ ˜oes, os procedimentos s ˜ao simplificados em tarefas, que tamb ´em s ˜ao simplificadas, com a reduc¸ ˜ao, por exemplo, dos graus de liber- dade. Uma determinada tarefa pode considerar dois graus de liberdade e o dispositivo h ´aptico oferecer seis graus de liberdade de movimentac¸ ˜ao.
Para a simulac¸ ˜ao da forc¸a na inserc¸ ˜ao de agulha, um grau de liberdade pode ser suficiente para certas situac¸ ˜oes; tr ˆes graus podem ser suficientes para simulac¸ ˜ao de inserc¸ ˜ao em uma ´unica regi ˜ao; no entanto, cinco graus s ˜ao requeridos para simulac¸ ˜ao adequada em regi ˜oes arbitr ´arias (COLES; ME- GLAN; JOHN, 2011). Na Figura 8 pode-se visualizar os graus de liberdade da agulha em relac¸ ˜ao `as tarefas. Diversos trabalhos consideraram somente um grau de liberdade, totalizando 16,1%, no entanto, a maior parte considerou seis graus de liberdade (aproximadamente 22,6%).
Figura 9 - Tipos de dispositivos
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