Os veículos subaquáticos não tripulados e suas aplicações for- mam uma área com grandes potenciais para pesquisa, ainda mais com a motivação do uso cada vez maior desses sistemas em diversas apli- cações no ambiente marinho. A exploração de petróleo e gás offshore nacional, particularmente no caso do pré-sal, está fazendo com que muitas empresas de tecnologia subaquática venham para o Brasil. Es- sas empresas têm vários desafios tecnológicos a serem resolvidos para seus UUV, particulamente para os sistemas de intervenção subaquá- tica. Isso motivará cada vez mais desenvolvimentos nesse campo, com oportunidades tanto para a pesquisa quanto para a indústria nacionais. O presente trabalho contribuiu para esse desenvolvimento nacio- nal, através da apresentação de inovações para o planejamento de mo- vimento desses sistemas e de motivação para pesquisas futuras. Além disso, observa-se que os desenvolvimentos deste trabalho, em particular o framework Kast, podem ser empregados para outros sistemas veículo- manipulador (aéreos e terrestres) e mesmo para sistemas compostos por manipuladores apenas.
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