Conforme Arvantis (2014) as raízes da usucapião surgem no ano 305 da era romana, ou ano 455 a.C, na Lei das Doze Tábuas. Tal ordenamento estabeleceu princípios democráticos, normas e garantias aos cidadãos, bem como estendia a usucapião não apenas a bem imóveis, mas também bens móveis.
Ainda conforme Arvantis (2014) na época supracitada, o prazo para fazer jus ao uso da usucapião, era um ano para bens móveis e dois anos para bens imóveis. A usucapião era definida como o exercício da posse continuada de determinado bem por um ou dois anos. Com a evolução de tal instrumento, não apenas a posse continuada passou a ser requisito, mas também o justo título e a boa fé.
Destaca também Arvantis (2014), que na referida época, a principal finalidade da usucapião, era sanar o vício de um título aquisitivo, sendo que após o decurso do prazo legal determinado para usucapir, o adquirente do bem, que antes enfrentava uma insegurança na relação jurídica efetuada, adquire a propriedade do bem.
Romano (2017) discorre sobre algumas mudanças na usucapião, com o passar do tempo, normas iam sendo criadas com a finalidade de ajustar as falhas presentes na usucapião, como por exemplo, a Lex Atinia, a qual vedou a utilização da usucapião em coisas furtadas, impedindo assim o apossamento por ladrões ou receptadores, também com as Leis Julia Plautia e a Lex Scribonia houve a proibição da usucapião em bens obtidos por meios violentos e em servidões prediais.
Expõe Barbosa (2017) que a posse exigida para a usucapião devia ser ininterrupta, se houve interrupção que ocasionasse a perda da posse, iniciava-se uma nova contagem do prazo:
A posse exigida para o usucapião era a possessio civilis, que era aquela caracterizada por todos os efeitos possessórios e que devia durar, sem
interrupção, dois anos para os imóveis e um ano para mpóveis. Se houvesse uma interrupção ocasionada pela perda da posse, se depois fosse readquirida, uma nova contagem do prazo se iniciava. O direito romano do usucapião, na lição de Ebert Chamoun(obra citada, pág. 255) não conhecia, porém, até Justiniano, a interrupção ocasionada pela reivindicação por parte do proprietário, de sorte que o prazo do usucapião terminasse justamente durante a demanda, o proprietário era o vencedor, porque o juiz para julgar devia colocar-se no momento da litis contestatio. (ROMANO, 2017).
Arvantis (2014) expõe que mais adiante conforme o decreto do Imperador Teodosio II, o proprietário que for negligente por trinta anos em relação a um bem, extingue a possibilidade de retomada desse bem, abrindo assim porta para a aquisição definitiva da propriedade pelo terceiro possuidor:
O imperador Teodosio II decretou que não haveria mais ações perpétuas para buscar a retomada do bem, portanto o proprietário negligente por trinta anos não teria mais direito mover ação de reivindicação contra o possuidor. A posse, destarte, de um imóvel por trinta anos era o suficiente para que todas as ações do dono ou de terceiro fossem extintas perante o bem. Essa matéria é conhecida nos dias de hoje como prescrição de longíssimo tempo, a praescraptio longissimi temporis, versando que o legítimo dono que se mantivesse inerte durante o prazo de trinta anos, perdia o direito de reivindicar contra o possuidor, sendo esse responsável somente por provar a posse por trinta anos, não precisando comprovar justo título e boa fé. (ARVANTIS, 2014).
Conforme Sousa foi Justiniano que fundiu a usucapio e praescriptio, formando assim a usucapião:
Em 528 d.C, Justiniano funde em um só instituto a usucapio e a praescriptio, pois já não mais subsistiam diferenças entre a propriedade civil e a pretoriana (dos peregrinos). Ambos os institutos se unificam na usucapião, concedendo-se ao possuidor longi temporis a ação reivindicatória para obter a propriedade e não uma mera exceção, que não era capaz de retirar o domínio do proprietário. (SOUSA, 2012).
Romano (2017) explana sobre a importância de Justiniano na usucapião, sendo que foi este quem estabeleceu o prazo de trinta anos para se consolidar a aquisição da propriedade a longo tempo, porém exigiu dois importantes requisitos, o justo título e boa-fé. Já para os bens moveis o decurso de prazo para a aquisição com usucapião era bem menor, sendo este apenas três anos.
Assim, a usucapião foi passando por diversas transformações, Sousa (2012) explica que além de se consolidar um modo de aquisição da propriedade, também se tornou um modo de perda de propriedade, chamada de prescrição aquisitiva.
Romano (2017) discorre sobre o justo título, ou justa causa, dois fundamentos que serviam de base para evidenciar que a posse então adquirida não foi fruto de lesão à posse anterior, isto é, a aquisição da propriedade foi de forma mansa e pacífica:
A justa causa ou justo titulo serve para evidenciar que a posse atual se desvinculou da posse anterior sem lesão e é hábil para justificar a aquisição da propriedade. Dão os autores como exemplo: uma compra do não- proprietário ou de res mancipi sem as formalidades necessárias, uma doação a que faltasse a necessária a relação obrigatória entre doador e donatário, um dote, um legado, um pagamento, um abandono noxa (pro noxae dedito).O direito de Justiniano a essas causas acrescentou a herança quando alguém de boa-fé, acreditando-se herdeiro, mas supondo erradamente pertencer ao acervo hereditário. Esse novo titulo não seria, segundo os autores, a lucrativa pro herede usucapio do direito clássico e assim considerada espúria e anormal, uma vez que prescindia de boa-fé e se consumava em um ano, inclusive para os imóveis. (ROMANO, 2017).
Explana Sousa (2012) que no Brasil, antes da vigência do Código Civil de 1916, a prescrição longissimi temporis para bens moveis e imóveis se consumava em 30 anos, e se fossem bens objetos de algum litigio, incluindo furto e até mesmo bens públicos, o tempo era de 40 anos, para ele foi Clóvis Beviláqua quem buscou diferenciar a prescrição longissimi temporis da usucapião. No ordenamento jurídico brasileiro no Código Civil de 1916 e 2002, seguindo o modelo do Código Civil Alemão, foram separados os institutos da prescrição e da usucapião, sendo que o primeiro instituto ficou estabelecido na parte geral, e o segundo como sendo um modo de aquisição de propriedade, estabelecido no Livro do Direito das Coisas.