Manual Básico Motoman DX100

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em Programação

de Nível Básico

para o Controlador

DX-100

Curso: TP-11

As informações contidas neste manual são de uso exclusivo da MOTOMAN INC, não podem ser copiadas, reproduzidas e transmitidas por qualquer meio sem autorização documentada pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL.

Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc) rogerio.vitalli@motoman.com.br

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Programação Básica do DX-100 Página 2 Curso: TP-11

PREFÁCIO

PROPÓSITO DESTE MANUAL

Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100.

QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL

Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman. COMO USAR ESSE MANUAL

Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operações básicas e funções do controlador DX100 com um robô Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso. AVISO LEGAL

As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras opções, versão de software e configurações.

As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e não podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorização expressa da Motoman.

Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.

NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie qualquer parte deste manual.

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SUMÁRIO

1.0 CONTROLADOR DX100 ... 10

1.1 Hardware do Controlador DX100 ... 10 1.2 Ligando o Controlador DX100 ... 11 1.3 Desligando o Controlador DX100 ... 12

2.0 PENDANT DX100 ... 13

2.1 Chave de Seleção de Modos ... 15

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status ... 15

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status ... 15

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status ... 15

2.2 Botões de Operação ... 15

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status ... 15

2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status ... 16

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status ... 16

2.2.4 Botão Servo On/Ready ... 16

2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) ... 17

2.4 Botão Area ... 17 2.5 Tecla Cursor ... 17 2.6 Tecla Select ... 18 2.7 Tecla Cancel ... 18 2.8 Tecla Assist ... 18 2.9 Teclas de Edição ... 18 2.9.1 Teclado Numérico ... 19 2.9.2 Tecla Enter ... 19 2.9.3 Tecla Insert ... 19 2.9.4 Tecla Modify ... 19 2.9.5 Tecla Delete ... 20 2.10 Teclas de Programação ... 20

2.10.1 Tecla Motion Type ... 20

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2.11 Teclas SHIFT ... 20

2.12 Tecla Interlock ... 21

2.13 Tecla Main Menu ... 21

3.0 INTERFACE DO DX100 ... 22

3.1 Menu Principal ... 22

3.2 Tela Principal ... 23

3.3 Área de Menus ... 24

3.4 Área de Interface Humana ... 25

3.4.1 Linha de Edição de Buffer ... 25

3.4.2 Linha de Mensagem ... 25

3.5 Display de Status ... 26

3.6 Opções do Menu Principal ... 27

3.6.1 JOB (Programa) ... 27

3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ... 28

3.6.3 Variable (Variáveis) ... 28

3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) ... 28

3.6.5 Robot (Robô)... 28

3.6.6 System Info (Informações de Sistema) ... 28

3.6.7 EX. MEMORY... 28

3.6.8 Configurações (SETUP) ... 28

3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)... 28

3.7 Telas de Digitação ... 31

4.0 GRUPOS E COORDENADAS ... 32

4.1 Grupos de Controle ... 32

4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) ... 32

4.1.2 Tecla EX. AXIS ... 32

4.2 Sistemas de Coordenadas ... 33

4.2.1 Coordenada JOINT ... 33

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E] ... 34

4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ ... 35

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User ... 35

4.2.5 Coordenada Tool ... 38

4.2.6 User Frames ... 39

4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual ... 39

4.3.1 Velocidade Manual ... 39

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ... 40

4.4 Posição Atual ... 40

4.5 Posições de Programa ... 41

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5.1 Mensagens de Erro ... 43

5.2 Alarmes Menores ... 43

5.3 Alarmes Maiores ... 44

5.4 Tela de Alarme ... 44

5.5 Histórico de Alarmes ... 45

5.6 Overrun e Shock Sensor ... 46

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão ... 47

5.8 Alarmes Múltipos ... 49

6.0 SECOND HOME POSITION ... 50

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA ... 52

7.1 Criar um novo programa ... 52

7.2 Acessando o Programa Ativo ... 53

7.3 Selecionando um Programa ... 54

7.4 Master Job ... 55

7.4.1 Registrando o nome de um Master Job ... 55

Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte: ... 55

7.4.2 Exibindo o Master Job ... 56

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ... 57

8.1 Posição Gravada ... 57

8.2 Tipo de Movimentação ... 57

8.3 Velocidade de Movimentação ... 57

8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista ... 58

8.3.2 Seleção Manual de Velocidades ... 58

8.4 Programando uma Linha de Movimento ... 59

8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)... 60

8.6 Movimento Linear (MOVL) ... 61

8.7 Movimento Circular (MOVC)... 62

8.8 Movimento Spline (MOVS) ... 64

8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais ... 66

9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA ... 67

9.1 Confirmação pelas teclas e ... 67

9.2 Confirmação com teclas ... 68

9.3 Seleção de Ciclo ... 69

9.4 Executando um Programa ... 70

10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS ... 71

10.1 Copiar Programas ... 71

10.2 Apagar Programas ... 72

10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas ... 72

10.2.2 Apagar Programas ... 72

10.2.3 Recuperando Programas Apagados ... 73

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10.4 Job Header ... 74

10.5 Ordenar Programas por Nome/Data ... 75

10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ... 75

10.5.2 Tela de Detalhes ... 75

11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS ... 77

11.1 Função UNDO (Desfazer) ... 78

11.2 Inserindo um Step... 82

11.3 Modificando uma Posição Gravada ... 83

11.4 Apagando um Ponto Gravado ... 83

11.5 Alterando o Tipo de Movimentação ... 84

11.6 Copiar, Recortar, Colar ... 85

11.6.1 Copy (Copiar) ... 86

11.6.2 Cut (Cortar) ... 87

11.6.3 Paste (Colar) ... 87

11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário) ... 88

11.7 Edição Geral de Linha ... 89

11.8 Edição de Detalhes ... 90

11.9 Velocidade de Rotação ou Angular... 91

11.10 Positioning Level Tag ... 92

11.11 Tag FINE ... 94

11.12 Corner Radius Tag ... 95

11.13 Tag FPT ... 96

11.14 Tag COORD ... 97

11.15 Linhas com Comentários ... 98

12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE ... 100

12.1 Lista de Velocidades ... 100

12.2 Entrada de Dados ... 101

12.3 Edição de Detalhes ... 101

12.4 Change Speed ... 102

12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ... 104

13.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS ... 105

13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa ... 105

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ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1. 1: Controlador DX100 ... 10

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga ... 10

Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100 ... 11

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant ... 12

Figura 1. 5: Chave Desligada ... 12

Figura 2. 1: Pendant DX100 ... 13

Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant ... 14

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman) ... 17

Figura 2. 4: Teclas de Edição ... 18

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding ... 19

Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT ... 20

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock ... 21

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant ... 22

Figura 3. 2: Menu Principal ... 22

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus ... 23

Figura 3. 4: Lista de Programas ... 23

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa ... 24

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão... 24

Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas ... 24

Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco) ... 25

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone ... 25

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status ... 26

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande ... 29

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande ... 29

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes ... 30

Figura 3. 14: Telas de Digitação ... 31

Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação ... 33

Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) ... 34

Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E) ... 34

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas ... 35

Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z ... 36

Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica ... 37

Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA ... 38

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL ... 38

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário ... 39

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual ... 39

Figura 4. 11: Posição Atual ... 41

Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN) ... 41

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Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior ... 44

Figura 5. 3: Tela de Alarme ... 45

Figura 5. 4: Histórico de Alarme ... 46

Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor ... 47

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect ... 47

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor ... 48

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid) ... 48

Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes ... 49

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) ... 50

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico) ... 51

Figura 7. 1: Criando um Novo Programa ... 52

Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa ... 53

Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo ... 54

Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas) ... 54

Figura 7. 5: Seleção de Master Job ... 55

Figura 7. 6: Configurando um Master Job ... 55

Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus ... 56

Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type ... 57

Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação ... 57

Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint ... 60

Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL ... 61

Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares ... 62

Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular ... 63

Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap)... 63

Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline ... 64

Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline ... 65

Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS ... 65

Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear ... 66

Figura 9. 1: Confirmação de Posição e Trajetória ... 67

Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start ... 68

Figura 9. 3: Seleção de Ciclo ... 69

Figura 10. 1: Copiando um Programa ... 71

Figura 10. 2: Apagando um Programa ... 72

Figura 10. 3: Renomeando um Programa ... 73

Figura 10. 4: Sub Menu Display ... 74

Figura 10. 5: Job Header ... 74

Figura 10. 6: Sub Menu Display ... 75

Figura 10. 7: Exibição de Detalhes ... 76

Figura 11. 1 A Divisão da Tela de Programa ... 77

Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE ... 77

Figura 11. 3: Desfazer Habilitado ... 78

Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada ... 79

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Figura 11. 6: UNDO Completo ... 80

Figura 11. 7: REDO Ativo ... 81

Figura 11. 8: REDO Completo ... 81

Figura 11. 9: Inserção de Linhas LINE/STEP ... 82

Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento ... 84

Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da Área de Transferência ... 85

Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas ... 86

Figura 11. 13: Copiando Linhas ... 86

Figura 11. 14: Recortando Linhas ... 87

Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar ... 88

Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa ... 88

Figura 11. 17: Edição Geral na Linha de Edição de Buffer ... 89

Figura 11. 18: Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL ... 90

Figura 11. 19: Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação ... 91

Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR ... 92

Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level ... 92

Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag ... 93

Figura 11. 23: Habilitar Tag PL ... 94

Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE ... 94

Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE ... 95

Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius) ... 95

Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR... 96

Figura 11. 28: Interpolação de MOVC Consecutivos ... 96

Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT ... 97

Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT ... 97

Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC ... 98

Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD ... 98

Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT ... 99

Figura 12. 1: Lista de Velocidades ... 100

Figura 12. 2: Digitação do Valor de Velocidade ... 101

Figura 12. 3: Tela de Modificação de Velocidades ... 102

Figura 12. 4: Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade ... 103

Figura 12. 5: Seleção de Tipo de Velocidade ... 103

Figura 12. 6: Tela de Cycle Time ... 104

Figura 13. 1: Tela Job Header ... 105

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1.0 CONTROLADOR DX100

O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no controlador.

Figura 1. 1: Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100

Chave Liga/Desliga

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.

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Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100

Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios.

O pendant mostra a mensagem

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo. Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa.

NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos os procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas de Servo On).

1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.

NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o

controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será controlada por outro dispositivo.

Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja pronto para operação.

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Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant

NOTA: Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado um Log-ON com ID de Usuário e Senha.

1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador DX100.

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2.0 PENDANT DX100

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador DX100.

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O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e START.

Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB.

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2.1 Chave de Seleção de Modos

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play]).

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status

No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status

No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.

NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

causará a interrupção da execução.

Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um CLP ou um computador.

2.2 Botões de Operação

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são desenergizados e os freios são acionados.

aparece na tela, e o indicador apaga. Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.

Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem desapareça.

Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o ícone .

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2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.

O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do programa com INTERLOCK + TEST START.

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios não atuam.

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um comando de operador, etc., a mensagem

aparecerá.

O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.

Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo.

2.2.4 Botão Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem energizados.

No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”).

NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de

apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.

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2.3 Botão Liga Servo (Deadman )

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:

• Remova as paradas de emergência;

• Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará indicando que o sistema está pronto;

• Segure o DEADMAN em sua posição intermediária.

NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores serão desligados e os freios acionados.

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman)

2.4 Botão Area

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.

NOTA: A área de status não é uma área acessível.

2.5 Tecla Cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos

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programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada.

Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa ou lista.

Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum).

2.6 Tecla Select

A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções posteriores).

2.7 Tecla Cancel

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL.

A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO .

2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu EDIT.

Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.

2.9 Teclas de Edição

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2.9.1 Teclado Numérico

As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessário.

Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a aplicação especificada na inicialização do controlador.

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding

2.9.2 Tecla Enter

A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de programas.

2.9.3 Tecla Insert

A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação sequencial.

2.9.4 Tecla Modify

A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de programas.

A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução (sem movimento) por outra.

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2.9.5 Tecla Delete

A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.

2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de edição de programa.

2.10.1 Tecla Motion Type

A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).

2.10.2 Tecla Inform List

A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento.

2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul-prateada no topo, indicando uma função alternativa.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.

(21)

2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla INTERLOCK.

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock

2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.

(22)

3.0 INTERFACE DO DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada.

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant

3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô. A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de segurança.

Figura 3. 2: Menu Principal

Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.

Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu Área de Menu Área de Status

Menu Principal

Área de Interface Humana Tela Principal

(23)

são mostradas na tela principal.

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança

3.2 Tela Principal

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.

Figura 3. 4: Lista de Programas

Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.

Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT.

(24)

usadas.

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa

NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda

a tela principal do pendant para a edição do programa.

3.3 Área de Menus

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal.

Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão

A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas. Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo:

(25)

3.4 Área de Interface Humana

3.4.1 Linha de Edição de Buffer

A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.

Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)

3.4.2 Linha de Mensagem

Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um

ícone de informação .

Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.

Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone

Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by ... emergency stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.

NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na

linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada.

(26)

trocada !

3.5 Display de Status

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas.

CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status

(27)

ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operação e programação sejam possíveis.

3.6 Opções do Menu Principal

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no ícone SYSTEM INFO.

Os níveis de SEGURANÇA são:

• MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha);

• MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default);

• MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dígitos – 99999999 default).

Nota: Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO

Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:

• JOB (programa);

• ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING (manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto);

• VARIABLE (variáveis);

• IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE

GERENCIAMENTO );

• ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );

• SYSTEM INFO (Informações do Sistema);

• EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em GERENCIAMENTO );

• SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );

• DISPLAY SETUP (Config. Tela).

Nota: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo

do nível de SEGURANÇA e da aplicação.

3.6.1 JOB (Programa)

O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas).

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disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.

3.6.3 Variable (Variáveis)

O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para armazenamento de texto.

3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas)

O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado).

3.6.5 Robot (Robô)

O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário). 3.6.6 System Info (Informações de Sistema)

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança), informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

3.6.7 EX. MEMORY

O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões de memória externos.

3.6.8 Configurações (SETUP)

O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos.

3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)

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tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações diferentes de divisão de tela.

No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).

O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) até very small (muito pequeno).

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande

O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List (Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito.

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande

O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.

(30)

CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da ampulheta desapareça da área de Status.

Modo Janelas Múltiplas

O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas simultaneamente.

Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes

O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas para a janela ativa.

Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione SHIFT + .

Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )

(31)

NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples.

• O buffer da tela de programação só pode ser editado quando a janela estiver ativa;

• Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas.

3.7 Telas de Digitação

As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de I/O, etc.

A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.

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4.0 GRUPOS E COORDENADAS

Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual apropriada.

4.1 Grupos de Controle

O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.

4.1.1 Tecla ROBOT (Robô)

Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.

4.1.2 Tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.

NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo

(33)

Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação

4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.

: Coordenada Joint [SLURBT] : Coordenada Retangular [RECT] : Coordenada Cilíndrica [CYL] : Coordenada da Ferramenta [TOOL]

: Coordenada de Usuário [UF# 1-63]

4.2.1 Coordenada JOINT

Robôs de 6 Eixos [SLURBT]

Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.

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Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas

simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será executado.

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas

(35)

4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para movimentação manual em coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User .

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão

COORD .

2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta mantendo a atual posição do robô.

A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.

A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.

(36)

A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar

com a aplicação.

A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário.

A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP se mova de acordo com a figura abaixo.

Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z

Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no mesmo ponto.

Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no programa.

Paralelo ao Eixo Z Paralelo ao Eixo Y Paralelo ao Eixo X

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A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:

Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING:

1. Abra o Menu Principal; 2. Clique no botão SETUP ;

Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a coordenada selecionada

*Disponível apenas para robôs com 7 eixos.

O TCP e o ângulo da ferramenta se mantém, e apenas o braço se movimenta.

Eixos SLURBT

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3. Selecione TEACHING COND; 4. Procure a opção RECT/CYL;

5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.

Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.

Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA

4.2.5 Coordenada Tool

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.

Figura 4. 8:Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL

A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.

(39)

4.2.6 User Frames

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63 coordenadas de usuário diferentes.

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário

4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.

4.3.1 Velocidade Manual

As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual

Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .

(40)

Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro especificado no controlador.

NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.

NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou

com a tecla BWD.

4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos externos são mostradas em PULSOS.

Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.

Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:

1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal; 2. Clique em CURRENT POSITION;

3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e pressione SELECT novamente;

4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado (>User_coord_no.=) e pressione ENTER;

(41)

F

igura 4. 11: Posição Atual

4.5 Posições de Programa

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na posição que foi gravada.

Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:

1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura abaixo:

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A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da direita mostra a posição atual do robô [CURR].

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5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.

5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

A mensagem de erro é removida ao pressionar a tecla .

5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9.

A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra novamente.

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NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um

procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”

5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados.

O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3. Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador.

Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.

Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte:

1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO; 2. Selecione o menu ALARM.

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Figura 5. 3: Tela de Alarme

5.5 Histórico de Alarmes

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.

O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais esteja sendo utilizado.

Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:

1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO; 2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);

3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE para o tipo anterior;

4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme aparecerão na parte inferior da tela.

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Figura 5. 4: Histórico de Alarme

5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS

Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant.

NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de

Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT; 2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;

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Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor; 4. Selecione RESET para remover o alarme.

Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada.

NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra

tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará em parada de emergência novamente.

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.

A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.

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Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File).

O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o robô de uma colisão:

1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT; 2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;

3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A condição 9 é válida para TEACH);

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor

4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

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está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID.

5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até sair da área de colisão;

6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.

O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as outras condições se tornem inválidas.

A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição padrão.

NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.

5.8 Alarmes Múltipos

É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo. Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior, o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.

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6.0 SECOND HOME POSITION

Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)

A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.

O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição

A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posição.

CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com FWD até checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e – em coordenadas JOINT para validar a operação.

Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir.

Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o seguinte:

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1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;

3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME POS. A tela que aparecerá será a seguinte:

Figura 6. 2:Tela Second Home Position (Ponto Específico)

CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.

NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do

robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero.

4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue);

5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero; 6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;

NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma manutenção no robô.

7. Pressione DATA na área de Menus;

8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será mostrada na linha de mensagem.