Prepara¸ c˜ ao do Set-up do Robˆ o

Para que o consumo de energia dos dispositivos pudesse ser analisado, foi necess´ario estabelecer as rela¸c˜oes de dependˆencia entre

Item Qtide. Componente Descri¸c˜ao 1 3 Bateria Bateria de chumbo-´acido,

12V, 7,5Ah (Yuasa). 2 2 Motor DC Modelo 9236 12V0, torque

comencoder 0,0671Nm eencoder ´otico incremental (Pittman).

3 1 Scanner Conjunto de sistema de

LASER LMS-200 medi¸c˜aoscanner

LASER com placa eletrˆo- nica integrada (Sick). 4 1 Sistema de vis˜ao- MobileRanger cˆamera est´e-

reo para ambiente interno, com 2 sensores Micron CMOS MT9V022, 752x480 1/3inch e e placa de proces- samento (Focus Ndepth). 5 8 Sonar Anel dianteiro com 8 transdu-

edriver tores eletrost´aticos (Sens Comp’s– s´erie 600) e placa eletrˆo-

nica de controle multiplexada. 6 1 Girosc´opio/ Sistema de corre¸c˜ao e

Acelerˆometro posicionamento (IMU) con- tendo CI ADIS16265 em pla- ca eletrˆonica dedicada. 7 1 Cooler externo Sistema de ventila¸c˜ao for¸cada. 8 1 Computador PC104 Cobra EBX-12, Pentium M,

onboard 1.8GHz, 512MB RAM,

com placa wireles integrada (Versalogic). 8 1 Placa micro- Microcontrolador 32-Bit

controlada RISC SH64F144F50V,mem´o- ria flash 256KB (Renesas). 9 1 Hard-disk Disco r´ıgido de 80GB, 2,5”,

SATA (Scorpio Blue).

Tabela 5 – Rela¸c˜ao dos componentes integrantes do sistema el´etrico do robˆo.

as intensidades das correntes consumidas dos dispositivos de inte- resse. Para tanto era imprescind´ıvel ter conhecimento sobre as liga¸c˜oes el´etricas internas do robˆo. Esse tipo de informa¸c˜ao ´e detalhada nos diagramas el´etricos e, normalmente integram a documenta¸c˜ao que acompanha o equipamento.

Ap´os a consulta ao manual, documentos do fabricante do robˆo e contato eletrˆonico, constatou-se a inexistˆencia da informa¸c˜ao requerida. Como solu¸c˜ao, seguiu-se com a identifica¸c˜ao in loco dos dispositivos

eletricamente acess´ıveis para proceder o levantamento das respectivas conex˜oes el´etricas.

Figura 27 – Vista interna do chassi do robˆo Pioneer P3-DX antes da adapta¸c˜ao el´etrica.

A figura 27 ilustra o compartimento interno do robˆo, local onde concentrou-se essa atividade. Na figura em quest˜ao, indicam-se: o conjunto das baterias (trˆes unidades), o ramal de alimenta¸c˜ao principal e uma placa eletrˆonica. As baterias s˜ao conectadas em paralelo, fornecendo o n´ıvel de 12V para o ramal de alimenta¸c˜ao principal. Esse por sua vez, subdivide-se para uma placa eletrˆonica que agrega as funcionalidades de conversor de 12V para 5V, regula¸c˜ao e estabiliza¸c˜ao da tens˜ao em 5V e 12V e, para uma segunda placa eletrˆonica de potˆencia que n˜ao est´a vis´ıvel na ilustra¸c˜ao.

Explorou-se o interior do chassi do robˆo, buscando-se com- preender as conex˜oes el´etricas dos dispositivos e das placas eletrˆonicas e, assim, certificar-se sobre a possibilidade de proceder, ou, de n˜ao proceder com o corte dos respectivos condutores de alimenta¸c˜ao.

Ap´os essa identifica¸c˜ao, iniciou-se a opera¸c˜ao para acessar os condutores que alimentam o circuito computacional e os perif´ericos de interesse. Os condutores selecionados foram cortados e, inseriram-se condutores auxiliares, os quais, foram levados para a parte externa do robˆo por meio dos conectores de terminais extra´ıvel. A figura 27 auxilia no esclarecimento sobre o procedimento.

Os conectores em quest˜ao foram adaptados para auxiliar na liga¸c˜ao em s´erie com os MMDs, sem a necessidade da constante aber- tura e fechamento do chassi. O esquema em quest˜ao forneceu meios

Figura 28 – Vista interna do chassi do robˆo Pioneer P3-DX durante a adapta¸c˜ao el´etrica.

para que as liga¸c˜oes fossem executadas de forma r´apida e segura. A figura 29 detalha o conector empregado nessa atividade e a respectiva identifica¸c˜ao dos terminais.

Por fim, a figura 30, mostra o aspecto externo do robˆo ap´os as conex˜oes el´etricas serem finalizadas. Nessa ilustra¸c˜ao identificam-se os condutores auxiliares ligados aos terminais conectores e os demais cabos referem-se aos perif´ericos que s˜ao instalados na base do robˆo (scanner LASER e o sistema de vis˜ao est´ereo).

Conclu´ıda a etapa em que adaptou-se o robˆo para a realiza¸c˜ao das medidas, passou-se para os procedimentos nos quais coletaram-se os dados para a constru¸c˜ao do diagrama el´etrico. Observou-se que o robˆo continha trˆes interruptores, assim, o ponto de partida foi o de identificar quais eram os perif´ericos que estavam sob o controle de cada um desses interruptores. Para isso, o interruptor sob investiga¸c˜ao era desligado e com os amper´ımetros estrategicamente conectados nos pontos de medi¸c˜ao (dispostos no terminais conectores), verificavam-se quais MMDs apresentavam indica¸c˜ao de corrente.

A ideia b´asica do levantamento realizado era o mapeamento de uma malha el´etrica. A medida que os interruptores eram ligados e` desligados, identificavam-se os ramos onde ocorria ou n˜ao a circula¸c˜ao das correntes, sem a preocupa¸c˜ao inicial com o valor da intensidade da corrente. Uma vez mapeadas, repetiu-se o procedimento para as

Figura 29 – Leiaute e disposi¸c˜ao dos pontos de interrup¸c˜ao do conector de terminais extra´ıvel.

Figura 30 – Etapa que ilustra o aspecto final ap´os a interven¸c˜ao ter sido conclu´ıda.

Figura 31 – Robˆo com os acess´orios usados durante os ensaios.

malhas menores. Ao final, identificaram-se os n´os e os ramos1, fazendo- se o balan¸co entre as intensidades das correntes drenadas, neste caso, empregou-se a lei de Kirchhoff das Correntes (LKC). As figuras 32 e 33 mostram a situa¸c˜ao descrita; nota-se que, ao se comparar as medidas da instˆancia (a) com a instˆancia (b), h´a altera¸c˜ao no valor indicado pelo 2o_{, 4}o_{e 6}o _{amper´ımetros (da esquerda para a direita), decorrente}

das flutua¸c˜oes da atividade do sistema computacional.