Trabalhos Futuros

Como recomendação para trabalhos futuros relacionados à bancada dinamo- métrica de chassis do LabSIn, melhorias em três áreas distintas podem ainda ser im- plementadas. Em termos dos aparatos de medição, pode-se citar:

 Instalação de encoders incrementais industriais para refinar a leitura da velo- cidade angular da bancada, garantindo menores erros no cálculo da aceleração e possivelmente melhorar a estimativa dos torques fornecidos pelos atuadores da bancada e pelo veículo. Além disso, estes aparatos permitiriam o reconhe- cimento do sentido de rotação, bem como, da origem da posição angular dos rolos;

 Implementação de módulos de aquisição de dados para o chassi cDAQ-9178 para a leitura simultânea dos 6 sinais de velocidade angular — quatro da ban- cada e dois do veículo — disponíveis para a leitura, diminuindo-se a comple- xidade dos modelos implementados na estimativa dos três torques externos que atuam sobre a bancada (MI, FCF e veículo);

 Implantação de um sistema de aquisição de temperatura para os sistemas da bancada mais dependentes desta variável (FCF e redutores) a fim de se moni- torar resfriamentos dos fluídos de lubrificação ao longo da execução dos tes- tes, o que implica na modificação dos parâmetros identificados;

 Implementação de um módulo de leitura da rede CAN do veículo, a fim de se obter acesso de modo mais eficiente, via digital, aos diversos sensores presen- tes nos veículos a serem testados. Com isso, dados como temperatura de al- guns pontos do motor, de consumo de combustível, bem como de estimativa de torque fornecidos pelo motor poderiam ser obtidos, aumentando a potenci- alidade e o impacto dos testes realizados na bancada. Outra vantagem seria avaliar possíveis sinais de falha enviados pelos módulos do veículo, tornando o sistema mais seguro;

Em termos de controle e atuadores:

 Implementação de um sistema de aquisição com computador tipo Target e Host, sendo o primeiro dedicado aos cálculos de controle em tempo real e o segundo à interface homem-máquina;

 Identificação das funções de transferência dos modelos dinâmicos dos atuado- res ao sinal de entrada, a fim de se levantar possíveis instabilidades no contro- le, bem como melhorar a correlação entre os torques entregues pelos atuado- res e os requeridos para a compensação de resistências da bancada;

 Estudo de algoritmos de controle de malha aberta e/ou fechada a fim de se melhorar a representatividade dos testes realizados na bancada;

 Simplificação do layout da bancada com a aplicação de dois motores CA as- síncronos, um para cada eixo do veículo, com torque, potência e velocidade nominais suficientes para operar a bancada, eliminando-se a necessidade de redutores, minimizando fontes de não linearidades. Além disso, o atuador de- ve ser capaz de fornecer torques de frenagem (operação nos quatro quadran- tes). Deste modo seria possível, novamente, ensaiar veículos com tração na quatro rodas por meio de um diferencial emulado por meio dos motores.

Quanto a futuras análises para a bancada:

 Testar algoritmo de identificação de parâmetros com ensaios mais curtos, a fim de se reduzir ainda mais os tempos de preparo da bancada;

 Realizar uma análise de erros de medição provenientes dos aparatos de medi- ção da bancada a fim de se obter uma estimativa das margens de erro ineren- tes à aferição dos torques na roda e dos atuadores;

 Levantar os intervalo de confiança para os parâmetros identificados por meio dos modelos desacoplados e dos algoritmos de otimização, com o intuito de se estimar a precisão do procedimento;

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