O método proposto neste trabalho visa encontrar a síntese de pega de uma maneira simples para facilitar a sua implementação computacional. Contudo, é sabido que esta área de pesquisa é muito ampla e pode ser considerado um campo muito fértil para novas pesquisas. Alguns trabalhos futuros que podem ser relacionados aos tópicos apresentados neste documento são listados a seguir:
X Modificações no método podem ser propostas a fim de incluir objetos com mor- fologias mais complexas, isto pode ser realizado utilizando bibliotecas que leiam arquivos CAD de modelos em 3D e permitam ler a superfície dos objetos de ma- neira automática;
X Neste trabalho o modelo de contato com dedo macio foi escolhido como ferramenta principal na análise de equilíbrio estático na interface, contudo, novos modelos po- dem ser inseridos e estudados em novos trabalhos a serem desenvolvidos;
X No presente estudo foi modelada uma mão robótica de dois dedos com 3 graus de liberdade cada um deles, contudo, em futuros trabalhos, o método aqui proposto pode ser modificado a fim de permitir a inclusão de mãos robóticas com mais dedos e com uma quantidade maior de graus de liberdade;
X Embora o método fundamentou-se na otimização de algumas funções objetivo, em trabalhos futuros pode-se incluír modelos matemáticos fechados que permitam dis- pensar o uso destes algorítmos reduzindo assim o tempo e custo computacional necessário para a sua execução;
X Testes com objetos reais podem ser realizados para medir a eficiência dos algoritmos; X Em próximos estudos que permitam a evolução do método proposto podem ser inseridas variáveis dinâmicas tais como velocidades e acelerações a fim de tratar tarefas muito mais complexas;
X Um protótipo físico da mão robótica poderá ser construída para a validação em laboratório do método proposto.
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