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J. Aerosp. Technol. Manag. vol.8 número4

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Academic year: 2018

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Figure 1. A multicopter and the Cartesian coordinate systems.
Figure 2. (a) Gyroly Gyro-200ED-X8 octocopter; (b) X-Plane  model.
Figure 4. (a) SIL simulation scheme; (b) Real simulation  environment. X plane+  MATLAB/SimulinkComputer 1Computer 2r(1)r(1)r (1) X plane+  MATLAB/SimulinkX plane+ MATLAB/Simulink Computer 3(28)(29)(30)vi=vi121− vi122.r1d=rrd,rqd=r(1)+ρqd, q= 2,3, ..., N,
Figure 5. A triangular desired formation l ight. (a) Geometry  of the desired formation; (b) X-Plane visualization of the  desired formation.
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