OTIMIZAC¸ ˜AO DE SISTEMA FUZZY UTILIZANDO ALGOR´ITIMO DOS M´INIMOS QUADRADOS RECURSIVO COM APLICAC¸ ˜AO EM VEICULO AUT ˆONOMO

OTIMIZAC ¸ ˜ AO DE SISTEMA FUZZY UTILIZANDO ALGOR´ ITIMO DOS M´ INIMOS

QUADRADOS RECURSIVO COM APLICAC ¸ ˜ AO EM VEICULO AUT ˆ ONOMO

M´arcio Gon¸calves, Jo˜ao Viana F Neto, and Ginalber L O Serra

Universidade Federal do Maranh˜ao,

Av. dos Portugueses SN, Campos do Bacanga, S˜ao Lu´ıs, Maranh˜ao, Brasil {megs2006@hotmail.com,jviana@ufma.dee.br,ginalber@ifma.edu.br}

Abstract. Este trabalho tem como objetivo aplicar o algor´ıtimo dos m´ınimos quadrados recursivo (RLS) para sintonizar a fun¸c˜ao de per- tinˆencia da vari´avel de sa´ıda de um sistema fuzzy atrav´es da minimiza¸c˜ao de uma fun¸c˜ao objetivo. Como uma aplica¸c˜ao para mostrar essa abor- dagem foi utilizado um veiculo que aprende manobras de dirigibilidade com um motorista. A ideia central deste algoritmo ´e gerar automatica- mente um sistema de inferˆencia fuzzy a partir de um banco de dados num´erico que contenha exemplos de treinamento do sistema de controle a ser modelado. O sistema fuzzy emula ou modela o comportamento ou a¸c˜oes do motorista.

Keywords: Ve´ıculos autˆonomos, Fuzzy, RLS.

1 Introdu¸ c˜ ao

Nos projetos em que se utiliza a abordagem cl´assica de controle ´e necess´ario primeiro encontrar uma formula¸c˜ao matem´atica ou modelo do sistema para a´ı aplicar as t´ecnicas de controle convencionais. No entanto, essa abordagem pode se tornar muito dif´ıcil em sistemas complexos n˜ao lineares. Em casos como esses a abordagem utilizando a teoria de conjunto fuzzy pode ser justificada por se tratar de uma t´ecnica simples, robusta e aplic´avel em controle de sistemas n˜ao- lineares sem necessidade de modelos matem´aticos, utilizando para isso um sis- tema de inferˆencia baseado em regras. A abordagem fuzzy ´e de f´acil compreens˜ao, modifica¸c˜ao e, relativamente, demanda baixo poder computacional podendo ser implementado em microcontrolador.

A teoria de conjunto fuzzy foi introduzida em 1965 por Zadeh ampliando os conceitos relativos `a teoria de conjuntos. O controlador fuzzy tem como objetivo relacionar entradas n˜ao precisa em sa´ıdas para o processo.

Para o projeto de um controlador fuzzy deve-se definir:

– Os universos de discurso das vari´aveis lingu´ısticas do sistema;

– O n´umero e forma das fun¸c˜oes de pertinˆencia;