Como vimos todos os objetos que compõem a superfície terrestre são fontes emissoras de radiação eletromagnética com intensidades de emitância proporcionais à sua temperatura de superfície. Como as condições ambientais e climáticas interferem a todo o momento nessa temperatura de superfície, modificando-a em curtos intervalos de tempo, os dados das imagens obtidas na faixa do termal podem variar temporalmente. Outro fator que pode trazer problemas para o uso prático das imagens termais é a influência do aquecimento solar sobre os materiais. Uma imagem termal tomada em um dia em que a insolação é fraca, as superfícies dos materiais terão temperaturas mais baixas e emitirão intensidades menores de energia radiante do que num dia de alta insolação. Consequentemente, as duas imagens apresentarão diferentes tons de cinza para os mesmos alvos, dando a impressão que ocorreu alguma variação ou mudança dos alvos entre as duas datas de tomadas das imagens
Para evitar esse efeito é mais aconselhável obter as imagens termais um pouco antes de amanhecer o dia, quando o calor armazenado pela insolação já tenha se dissipado. Nessas horas a temperatura dos materiais estará mais próxima de suas temperaturas naturais, as quais são diretamente relacionadas às suas propriedades intrínsecas de calor específico, condutividade e densidade. Por isso, qualquer uso ou aplicação das imagens termais depende do conhecimento das condições ambientais no momento da tomada da imagem, a fim de se corrigir a radiância da cena.
Os mecanismos de imageamento no termal são iguais ao do imageamento feito com os sensores ópticos e os mesmos conceitos sobre resoluções espacial, espectral e radiométrica discutidos anteriormente, também se aplicam aos sensores termais. Por isso, muitos dos sensores orbitais atualmente em operação adquirem simultaneamente imagens termais e imagens ópticas da mesma área, e assim a aquisição dos dados termais acaba sendo realizado em função do horário de obtenção das imagens ópticas.
Em casos como esse, em que as imagens termais são obtidas simultaneamente com as imagens ópticas, vemos que sempre a resolução espacial das imagens termais é menor. Isso porque existe um comprometimento entre a resolução espacial e a resolução radiométrica na obtenção de dados do infravermelho termal. Quanto maior o campo de visada instantâneo do sensor (IFOV, do inglês Instantaneous Field Of View), maior o tempo de permanência do
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 56 detector visando o terreno. Isso possibilita uma medida da radiação emitida com maior precisão, ou seja, com maior resolução radiométrica, pois o sinal de energia radiante medido tende a ser mais forte do que qualquer ruído gerado por componentes do sistema sensor.
Quando isso ocorre, temos uma boa relação sinal-ruído.
Porém, quanto maior é o IFOV, pior é a capacidade de se captar detalhes espaciais mais finos, que requer normalmente um IFOV pequeno. Em sensores termais a opção por IFOV grandes, da ordem de 2,5 mrad, é uma forma de reduzir o ruído, o que faz com que se opte por melhores resoluções radiométricas que espaciais. Atualmente, um dos exemplos atuais mais notáveis é sensor orbital ASTER. Esse sensor possui três módulos de imageamento, sendo um módulo do visível ao infravermelho próximo (VNIR do inglês Visible/Near InfraRed), com três bandas de resolução de 15 m e com 8 bits de resolução radiométrica; um segundo módulo no infravermelho de ondas curtas (SWIR do inglês ShortWave InfraRed), com seis bandas de resolução de 30 m e com 8 bits; e um terceiro módulo no termal próximo (TIR ou do inglês Thermal InfraRed), com cinco bandas de resolução de 90 m e com 12 bits. Note que a melhor resolução radiométrica é a do termal, porém tem a menor resolução espacial.
Outra razão que limita a resolução espacial das imagens termais orbitais é o tipo de detector usado. Os detectores termais respondem à radiação neles incidentes por meio de um aumento de temperatura do material de que são construídos. Esses detectores são compostos de In:Sb (antimoneto de índio) com pico de sensibilidade em 5 μm; Ge:Hg (germânio dopado com mercúrio) com pico de sensibilidade em 10 μm; e Hg:Ce:Te (telureto de cádmio- mercúrio) sensível ao intervalo de 8 a 14 μm. O aumento de temperatura provoca mudanças na resistência ou voltagem dos detectores, produzindo um sinal correspondente a essa mudança. A desvantagem é que eles têm uma lenta resposta de medida, que resulta em uma demora no tempo de retorno para a sua temperatura fundamental. Por isso a taxa de amostragem no terreno é menor se comparada com a taxa de amostragem dos fótons detectores, e menor será a sua resolução espacial.
A Figura 3.7 ilustra uma imagem no termal, ao lado da imagem da faixa óptica, tomadas simultaneamente no horário diurno. Observe que dificilmente um especialista poderia prontamente reconhecer qual é a imagem termal. Isso porque, qualquer imagem de qualquer comprimento de onda é o registro, em tons de cinza, das diferentes intensidades de radiação eletromagnética que chegam ao sensor. Porém, a interpretação do significado dos tons de cinza de uma imagem do visível e de uma imagem do termal é baseada em parâmetros de análises diferentes. Enquanto as variações de níveis de cinza na imagem do visível correspondem às diferenças de reflectâncias entre os alvos, na imagem do termal as variações de cinza correspondem às relações de temperaturas/emissividades dos alvos.
Fig. 3.7 Imagens no termal de 10,4 – 12,5 μm (esquerda) e da faixa visível do vermelho de 0,63 – 0,69 μm (direita), obtidas simultaneamente pelo sensor ETM do Landsat7.
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 57
SENSOR RADAR DE ABERTURA SINTÉTICA
Paulo Roberto Meneses Edson Eyji Sano
4.1
Imageamento Lateral
A região das micro-ondas de 2,4 cm a 100 cm, cujos comprimentos de onda chegam a ser da ordem de 200.000 vezes maior que os comprimentos de onda da luz visível, é usada para obter imagens com os sensores de radar, um acrônimo de Radio Detection and Ranging (Detecção de Ondas de Rádio e Posição). O radar é um sensor que se utiliza de uma fonte de radiação eletromagnética artificial, construída pelo homem, porque o Sol e a Terra emitem baixíssima quantidade de radiação eletromagnética nessa região espectral. É por isso denominado de sensor ativo. Sua principal vantagem em relação aos sensores ópticos e termais é que o grande comprimento das micro-ondas não é barrado ou absorvido pelas micrométricas partículas ou gases da atmosfera. Essa condição permite obter imagens, mesmo quando a cobertura de nuvens é total. E pelo fato de a fonte ser ativa, o imageamento pode ser feito em qualquer hora do dia ou da noite. Essa é outra vantagem dos sistemas de radar, cujos dados independem das variações nas condições de iluminação solar (ângulos de elevação e azimute solar), como ocorrem, por exemplo, com os sensores da faixa óptica, como do CBERS ou Landsat.
Os comprimentos de onda das imagens de radar são identificados por letras, aparentemente sem nenhum significado, fruto de uma tentativa nos anos 1940 de manter segredo militar das faixas espectrais de operação dos primeiros sistemas de radar. As bandas mais utilizadas em radar são mostradas na Figura 4.1, com seus correspondentes valores de frequência em Hertz. Alguns preferem o uso da freqüência ao invés do comprimento de onda, pois quando a radiação eletromagnética atravessa materiais de diferentes densidades, a frequência não se altera, enquanto o comprimento de onda e a velocidade se alteram.
X = 2,4 – 3,8 cm 12,5 – 8 GHz C = 3,8 – 7,5 cm 8 – 4 GHz
S = 7,5 – 15 cm 4 – 2 GHz
L = 15 – 30 cm 2 – 1 GHz
P = 30 –100 cm 1 GHz – 300 MHz
Fig. 4.1 O gráfico mostra a transparência quase total das várias bandas de radar e no quadro os respectivos intervalos de comprimento de onda e correspondentes frequências.
bandas X C S L P 1010 105 (Hz)
transparência 100%
0%
1 cm 10cm 1m
4
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 58 A escolha do comprimento de onda do radar deve ser compatível com o tamanho das feições do alvo que se deseja identificar. Por exemplo, a banda de comprimento de onda X é melhor para identificar as variações texturais de solos, enquanto que para o mapeamento geológico, cujas feições são de grandes dimensões, é mais apropriado usar a banda L. Mas, se quisermos obter uma maior penetração da onda na vegetação de uma mata, uma banda de grande comprimento, como a banda P, maior do que as folhas, é indicada.
Diferente da iluminação solar, que consiste no envio de radiações paralelas e contínuas de luz (fótons) sobre uma superfície, o radar envia por meio de uma antena, séries descontínuas de pulsos de fótons que se espalham sobre o terreno como um feixe angular na forma de um lóbulo. A transmissão é de um pulso eletromagnético de alta potência, de curto período e de feixe muito estreito. Durante a propagação pelo espaço o feixe se alarga em forma de cone, até atingir o alvo que está sendo iluminado, sendo então retroespalhado. A energia retroespalhada retorna para a mesma antena que, neste momento, torna-se receptora de sinais. O lóbulo no terreno, em relação à direção de propagação da plataforma que transporta o sistema de radar, é amplo na dimensão transversal (dezenas ou centenas de quilômetros) e estreito na dimensão longitudinal da linha de voo (Figura 4.2). O mecanismo se resume em enviar, num intervalo de tempo programado, sucessivos pulsos de onda eletromagnética na direção do objeto, à medida que a plataforma se desloca. Como a velocidade de propagação do pulso é conhecida (velocidade da luz, 3 x 108 m.s-1 ou 300.000 km/s), medindo-se o tempo de chegada do pulso de retorno refletido do alvo, calcula-se a distância do alvo à antena e é, então, registrada a sua posição no terreno. Para cada pulso registrado é medido a sua intensidade. Para emitir esses pulsos de radiação eletromagnética, os radares de sensoriamento remoto utilizam uma pequena antena retangular, que é fixada na lateral da aeronave ou do satélite e que é apontada lateralmente em relação à direção da trajetória. Por isso, são chamados de radares de visada lateral e a imagem é oblíqua. A largura do feixe da antena que determina a largura do lóbulo no terreno é controlada de duas maneiras: (i) pelo tamanho físico da antena, e nesse caso os radares são chamados de radar de abertura real (RAR), ou (ii) sintetizando o tamanho efetivo da antena em uma grande antena, que são os conhecidos radares de abertura sintética (SAR). O SAR é o radar utilizado em sensoriamento remoto, por ter a capacidade de melhorar a resolução espacial, como veremos adiante.
Fig. 4.2 Lóbulo de iluminação no terreno formado pelo pulso de radiação eletromagnética emitido por uma antena de radar de visada lateral.
A necessidade de uma visada lateral é explicada na Figura 4.3, que demonstra a incoerência da visada vertical para detectar os alvos em suas posições e distâncias, em
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 59 relação ao sensor. O alvo A3 e os pares de alvos (A1, A5) e (A2, A4) estão em posições diferentes no terreno. Quando o pulso vertical de onda de radar chega ao terreno, primeiro ele encontra o alvo A3 e faz o registro de sua posição na imagem, como se ele estivesse em uma posição do terreno mais próxima da aeronave. A seguir, o pulso de radar atinge simultaneamente os alvos A2 e A4, registrando os pulsos refletidos com sobreposição de tempo e, portanto, de distância. O mesmo se repetirá em um terceiro momento de tempo para os alvos A1 e A5. Esses pares de alvos são assim, registrados na imagem com posições distorcidas, tal como mostra o lado direito da Figura 4.3. Essa incoerência é conhecida como ambiguidade.
Fig. 4.3 Ilustração mostrando o motivo pelo qual não existem sensores de radar com visada vertical.
A configuração do envio de pulsos na direção de visada lateral, como é feito por todos os radares imageadores, é mostrada na Figura 4.4. A antena transmite os pulsos de micro- ondas em intervalos de microssegundos (cerca de 1.500 pulsos por segundo), que vão se propagar como frentes da onda em sucessivos incrementos de tempo (1 a 8). No tempo 6 o pulso transmitido (linha pontilhada azul) alcança a casa e a frente de onda de retorno (retroespalhada) tem início no tempo 7. No tempo 12 o sinal de retorno da casa alcança a antena e é registrado com esse tempo no gráfico de resposta da antena. No tempo 8 a frente de onda transmitida é refletida da árvore e o seu “eco” alcança a antena no tempo 16.
Medindo-se eletronicamente o tempo de retorno do sinal, são determinadas as distâncias ou as posições (range) entre o transmissor e os dois objetos refletores. Como a casa retroespalha o pulso de onda de radar com intensidade maior do que a árvore, a intensidade da resposta do sinal registrado é mais forte.
Em todos os momentos são medidos os tempos de transmissão e de retorno dos pulsos, e por sabermos que a radiação eletromagnética, independente do seu comprimento de onda, se propaga à velocidade da luz, podemos calcular a distância de um objeto medida no plano inclinado (da antena ao alvo) usando a equação:
ܴܵ ൌܿݐ
ʹ eq. 4.1
onde, SR = distância no alcance inclinado (slant range);
c = velocidade da luz;
t = tempo entre o pulso transmitido e recebido.
A1 A2 A3 A4 A5 A3 A2A4 A1A5 Posições distorcidas dos alvos na
imagem
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 60
Fig. 4.4 Modelo de propagação de pulsos de onda por um radar de visada lateral e o retorno dos pulsos para a antena, após serem retroespalhados pelos alvos. (Adaptado de Lillesand et al., 2008).
O tempo é medido pela fase de onda que tem a sua referência num ponto de partida relativo a um tempo arbitrário, no momento em que o pulso é transmitido. Como uma onda é um fenômeno cíclico, a fase é frequentemente medida em graus, onde 90o representa ¼ de um ciclo e 360o, um ciclo completo. Quando o pulso é transmitido registra-se o grau da fase no tempo t = 0, como mostra a Figura 4.5. A fase do sinal de retorno é comparada com a fase do sinal transmitido e o tempo de retorno do sinal é calculado, determinando-se assim, a posição do objeto no terreno.
Fig. 4.5 Medida do tempo pela fase da onda no momento em que o pulso de radar é transmitido.
A antena funciona duplamente (duplexer), como uma fonte transmissora da radiação eletromagnética e como receptora da radiação de retorno. Uma chave liga a antena para emitir o pulso de alta potência, marca o tempo, e logo a seguir a desliga para registrar o sinal de retorno do pulso que foi enviado e o seu correspondente tempo de retorno. O sinal de retorno do terreno é bem mais fraco que o enviado e deve ser amplificado significativamente.
Introdução ao Processamento de Imagens de Sensoriameto Remoto 61 No sensor de radar a bordo do satélite SeaSat, o pulso transmitido tinha potência de 50 watts, enquanto a potência efetiva recebida pela antena de um objeto tendo uma seção de área transversal ao pulso de 10 m2 era cerca de 10-17 Watts.