2
یسانشراک همان نایاپ
قرب یسدنهم
–
لرتنک شیارگ
:ناونع
لرتنک ی هوحن و قیقد رازبا
UAV
:امنهار داتسا
رگ یفوک اضردیمح
:هدننک هیهت
یرای یلع همطاف
620050098
دادرخ
29
3
تسرهف
هدیکچ ... ... 8 همدقم ... ... 8 اهداپهپ تیمها لیلاد ... ... 7 اهداپهپ هچخیرات ... ... ... 7 دنزب مهرب ار هدنرپ لداعت تسا نکمم هک یتلاکشم زا یخرب ... ... 6 (رتپوکداوک ی هدنهد لیکشت یازجا Quadcopter ) ... .... ... 00 لوا شخب 00 روتوم ... ... ... 00 لرتنک دیپسا ... ... 00 خلم ... ... 00 یرطاب ... ... 00 اه وزاب ... ... 00 هندب ای یساش ... ... ... 00 ؟دننكیم راك هنوگچ سلشارب ياهروتوم ... ... 09 يایازم سلشارب ياهروتوم ... ... ... 09 Inrunner اب هسیاقم رد Outrunner ... ... 09 وتوم عون ود نیا هسیاقم ر ... ... 01 نیا تاصخشم اب يئانشآ اهروتوم ... ... 01 ژاتلو تباث ... ... ... 09 رواتشگ تباث ... ... 09 راب نودب نایرج ... ... ... 09 تمواقم لانیمرت ... ... 09 ناوت و نایرج ... ... 09 مود شخب 05 وریاج روسنس ... ... 05 لاتیجید یامن بطق روسنس ... 08 روسنس GPS ... ... ... 084 هدنریگ و هدنتسرف ... ... 07 جنس باتش روسنس ... .... ... 07 جنس هلصاف ... ... 07 داپهپ لرتنک ... ... ... 07 اهنآ توافت و رزیلابتسا / تولیاپ وتآ ... ... 06 یاهرگسح AUTOPILOT ... 06 رگسح IMU ... ... 06 یاهرگسح AHRS ... 02 گسح ر GPS ... ... 02 نیبرود ... .. 02 ردنس وئدیو VIDEO SENDER ... ... .... 02 یحارط PID ... .. 90 یرادیاپ فیرعت ... ... 90 یکیتاتسا یرادیاپ ... .. .... ... 90 یکیمانید یرادیاپ ... ... .. 90 یعونصم و یعیبط یرادیاپ ... ... 99 امیپاوه لرتنك ... 92 امیپاوه كولب ... .... ... 92 رگشنار كولب ... ... 92 لرتنك رگشزادرپ كولب ... ... ... 92 رگسح كولب ... . 97 راكدوخ نابلخ يحارط ... .. ... 92 رنف و مرج متسیس یارب رلرتنک یحارط ... 10 یبسانت لرتنک:هدیا نیلوا (p) ... 19 یبسانت رلرتنک : هدیا نیمود – یلارگتنا (PI) ... ... 19 یبسانت رلرتنک : هدیا نیموس – یلارگتنا – یقتشم (PID) ... 15 بولطم تیعضو نییعت ... ... 17 اطخ نییعت (error) ... 90 اهریسم هطقن یبایدر یارب امیپاوه لرتنک ی هوحن ... ... 90 لرتنک بیارض نییعت رد اطخ و یعس شور PID ... ... 90
5 یضرع لرتنک دروم رد هتکن دنچ – یتمس ... ... ... 95 لرتنک UAV عافترا رد ... ... 98 زاورپ یگنوگچ ... ... 98 رد عونت اه یحارط ... ... 98 هدش هتفرگ راکب یاه یژولونکت ... ... 97 تلا روسنس زا هدافتسا اب روتور داوک کی عافترا کیتاموتا لرتنک کینوسار . ... 96 لرتنک تایلمع حرش ... ... 92 لیدبت کولب و کبدیف ی هرهب ی هبساحم setpoint h ... 50
6
هدیکچ
:
( نیشنرس نودب ی هدنرپ UAV)(Unmanned Aerial Vehicle
هب تسادیپ شمان زا هک روط نامه ) (یارب یورین داجیا یارب و دشاب نیشنرس قاف هک دوش یم هتفگ یدرگاوه Lift دروم ) یاهورین زا زاین هار زا لرتنک متسیس یریگراک هب اب ای کیتاموتا تروص هب دناوت یم و دنک یم هدافتسا یکیمانیدوریآ تابر .دوش تیاده زاورپ لوط رد ) داپهپ ای رود هار زا ریذپ تیاده یاه هدنرپ( رود دیاش هدنرپ یاه هدنرپ یمامت یب یاه رایسبرظن زا اما دریگب رب رد ار نیشنرس سانشراک زا ی یم اهروترداوک اه ناوت هب دن زاورپ کیناکم زا یبیکرت نوچ دنشکب کدی ار بقل نیا قح -یم رتویپماک و کینورتکلا شاب دن . رطاخب هک تسا زاورپدومع یعون هخلم راهچ هدنرپ ای رتپوکداوک ای روترداوک ؟؟؟تسیچ روترداوک اما ر بقل نیا یبیلص تروصب خلم راهچ زا هدافتسا هداد نا هب ا ار ناکما نیا هدنرپ هب یدنبرکیپ عون نیا .دنا یم یتحار هب دناوتب هدنرپ ات دهد هداعلا قوف رونام تردق و دنک تکرح تاهج یمامت رد یواسم روطب و یا نیا یحارط هک یروطب تسا هدیچیپ رایسب رایسب دوخ هداس رهاظ فلاخ رب هدنرپ نیا اما .دشاب هتشاد زا عون هدنرپ یم ماجنا یدودحم یاهروشک رد اه دریگ .
همدقم
:
هک یدروکر نیرتلااب . دننک زاورپ لااب رایسب یاه عافترا رد دنرداق نیشنرس نودب یاهامیپاوه زا یضعب عافترا رد زاورپ ،دنا هتشاذگ یاج هب دوخ زا زورما هب ات اهامیپاوه نیا 92 و رازه 500 رد تسا یرتم هامیپاوه هک یلاح .دننک زاورپ یعافترا نینچ رد دنتسین رداق یداع یا زا شیب لاب ی هنهد یاراد داپهپ نیرت گرزب 10 هلوک کی لخاد رد لمح لباق نآ نیرت کچوک و رتم یاه نکفا بمب ات هتفرگ یسوساج کچوک رایسب یاهامیپاوه زا نیشنرس نودب یاه هدنرپ.تسا یتشپ دنا هدیسر روهظ ی هصرع هب زیرگ رادار زا شیب و 10 اهنآ هب یصاخ هجوت یماظن شخب هک تسا لاس روتیدیرپ نیشنرس نودب ی هدنرپ ،نمی رد هک ینامز .تسا هدومن (A RQ-1 Predator ) تسناوت هب اه هدنرپ نیا شقن ،دنک کیلش هدعاقلا یاه تسیرورت لماح نیشام کی یوس هب ار ریاف یله کشوم دروم نآ مادهنا و فده یریگهر ناونع دش عقاو لوبق .7
اهداپهپ تیمها لیلاد
:
لئاسو نیا .دنا هدرک بسک ایند فلتخم یاهروشک یماظن تردق هعومجم رد یمهم هاگیاج هزورما اهداپهپ کرحتم و نکاس فادها دض رب کیدزن و رود قطانم رد زور و بش رد تایلمع یارجا ناوت رب هیکت اب ناکما و ییاوه و بآ طیارش مامت رد و یاهدرواتسد ،راکدوخ مامت ای و رود زا هدنوش تیاده یاهزاورپ .دنا هدروآ تسدب ریخا یاهلاس یماظن تاعزانم رد ار یمهم رایسب یماظن و ریمعت یگداس ،تباث و گرزب یاههاگیاپ و تاسیسأت هب زاین مدع لیلد هب نیشنرس نودب یاهامیپاوه سنا تاعیاض نتشادن ،ناسآ یریگ راک هب ،یرادهگن هب هجوت اب هک( نتفرگ رارق فده تروص رد ینا زا هدافتسا ناکما ،)تسا مهم رایسب نابلخ کی شزومآ هلاس نیدنچ نامز و یرلاد رازه اهدص هنیزه یاه تکرش هجیتن رد و یماظنریغ و یماظن نایرتشم رظن رگید یایازم و تخاس رد هتفرشیپ یروانف نازیم هزورما و هدرک بلج دوخ هب ار هدنزاس دنچ رب غلاب هنیمز نیا رد ناهج یاهروشک یراذگ هیامرس .تسا رلاد درایلیم: اهداپهپ هچخیرات
لاس رد نیشنرس نودب ی هدنرپ نیتسخن 0201 هب یدایز یاه تیقفوم هک دمآرد زاورپ هب لاس راهب رد یرپسا یناپمک.تشادن هارمه 0206 رس نودب یامیپاوه دنورف ود تخاس هب قفوم هب نیشن دودح رد.دش گاب مان 90 هدنرپ نیلوا ناونع هب گاب ی هتفرشیپ عون مود یناهج گنج لوط رد دعب لاس زا شیب درب اب لرتنک ویدار کی زا هدافتسا اب نیشنرس نودب ی 190 هک دعب یرس.دیدرگ تیاده رتمولیک یامیپاوه ،دش هتخاس مود یناهج گنج لوط رد V-1 وب هدنرپ بمب هب موسوم هدنرپ نیا اب اه ناملآ.د یاه لاس نیب مانتیو گنج رد اکیرمآ.دندش رهش نیا نارابمب و ندنل مکحتسم ژد نتسکش مهرد هب قفوم 0289 ات 0275 دادعت 1915 هک داد ماجنا مانتیو زارف رب نیشنرس نودب یاهامیپاوه اب ییاسانش زاورپ دادعت نیا زا 9671 هب کیدزن ( زاورپ 69 یقفوم ) دصرد نودب یاه هدنرپ تیقفوم.دوب زیمآ ت لاس گنج رد یلییارسا نیشنرس 0271 ی هژورپ اکیرمآ ی هدحتم ت لاایا شترا هک دیدرگ بجوم نیشنرس نودب ی هدنرپ تخاس Aquila UTA لاس رد ار 0279 تلاایا ییایرد یورین.دیامن زاغآ لاس رد اکیرما ی هدحتم 0265 رینویاپ یلییارسا ی هدنرپ [ 5 ] رد یریگهر و یبای فده یارب ار .دومن هدافتسا یگنج یاه یتشک8 لاس زا هیسور 0290 مود یناهج گنج رد.تشامگ تمه )داپهپ( اهامیپاوه عون نیا تخاس یارب لاس رد.دشن قفوم یلو تفرگ راک هب ار اهامیپاوه نیا زا یدادعت 0250 عوضوم نیا هب رگید راب وی و هتخادرپ .دش دیلوت تج روتوم اب یو یا
دنزب مهرب ار هدنرپ لداعت تسا نکمم هک یتلاکشم زا یخرب
:
0 رطاخب تسا نکمم رما نیا :اه هرپ شخرچ تعرس رد لداعت مدع و اه هرپ هتساوخان رود رییغت ای اهروتوم یفیثک رطاخب اهروتوم توافتم کاکطصا هلمجزا دتفیب قافتا ینوگانوگ و دایز لماوع ه م رود پتسا یناوخمه مدع ای اهروتوم دوخ ندوبن یم تسد نیا زا یلئاسم ای رود لرتنک یاه دشاب . 9 زکرم رییغت نوچ یلماوع رطاخب تسا نکمم تسا عیاش رایسب هک هلئسم نیا :هدنرپ ینزو لداعت مدع ع ای و اهروسنس و اهنیبرود دننام یعرف ای و یلصا تازیهجت نراقتمان بصن ای و لقث ید یجراخ لماو رگ دهد خر . 1 -مهم اما یم ییاهنت هب داب :تسا داب یرادیاپ مدع رد هلئسم نیرت دنزب مهرب ار اه هدنرپ یمامت لداعت دناوت یم ییامندوخ مه یرگید روج اهداب اما .تسین هلئسم نیا زا ادج مه روترداوک و و دننک آ یشان داب ریثات ن خلم دوخ زا ادرگ نایرج لماش هک اه خلم یب یم نیمز حطس زا یتشگرب نایرج و اه تروصب هک دوش هرپ دوخ هب لداعتمان دنزیم مهرب ار هدنرپ لداعت تدشب و هدرک دروخرب هدنرپ هندب و اه . هنوگ نیا هب لداعت مدع لکشم رثا اما قوف لیلاد زا یلیلد ره هب هدنرپ رگا هک تسا یا 0 مه دیاش و هجرد رب دوش جراخ لداعت زا رتمک خ دومع تلاح زا اهروتوم شنار راد هتساوخان تروص هب هدنرپ و هدش جرا یم تکرح تمس کی هب یم یرتشیب تعرس یرادیاپان هیواز دایدزا اب رما نیا هک دنک ک یروط هب دریگ ه یم هدنرپ نداتسیا تباث مدع و هتساوخان دروخرب ثعاب هدنرپ مادهنا و طوقس هب رجنم تیاهن رد و دوش یم دوش . ک یم مه تهج فلاخ رب ود هب ود هک خلم راهچ زا روترداو تروص نیا هب ینعی .تسا هدش لیکشت دندرگ مه تروص هب مه یوربور خلم ود هک یم تمس کی هب تهج زاب هک رگید یوربور خلم ود و دخرچ مه تروص هب دنراد رارق مه یوربور یم لوا خلم تفج تهج فلاخ رد و هدوب تهج .دخرچ9 دینک هجوت ریز سکع هب عوضوم رتهب کرد یارب : خلم هک هک تسا نیا رما نیا لیلد اما دننک یثنخ ار رگیدمه لمعلا سکع رثا ود هب ود اه . تسا ریز تروص هب اهروترداوک تکرح لرتنک هوحن اما : خلم تفج رود دیاب دومع روحم رد هدنرپ تکرح یارب م نامه هب و مک تهج کی یاه خلم تفج رود رادق یم ثعاب راک نیا .دوش هدوزفا فلاخم تهج سکع یورین عافترا رییغت نودب دوش زا تمس کی لمعلا یم یدومع روحم لوح تمس کی رد هدنرپ هجیتن رد و دوش رتشیب هگید تمس تکرح یارب اما .دخرچ تسا مزلا یلوط و یضرع روحم لوح هدنرپ مه خلم ود نیب ب رود لضافت کی تهج هب .میروایب دوجو ه یم ادیپ لیم نییاپ تمس هب رگید فرط و هتفر لااب تمس هب هدنرپ تمس کی بیترت نیا هک دنک رما نیا یم تسا رت نییاپ شیوزاب هک یتمس هب هدنرپ تکرح و شنار رادرب ندش چک ثعاب رادقم هچ ره و دوش یم رتشیب زین هدنرپ تعرس دشاب رتشیب فارحنا نیا دوش . غت یارب ره تعرس تسیفاک طقف مه عافترا ریی 9 مینک دایز ای مک مه اب ار خلم .
11
رتپوکداوک ی هدنهد لیکشت یازجا
(
Quadcopter
)
:
زا تابر ره
1
:دوشیم میسقت یلصا شخب
0
کیناکم.
9
کینورتکلا.
1
رازفا مرن ای سیون همانرب.
:لوا شخب
کیناکم لماش شخب نیا :دوش یم ریز یازجا روتوم : رثکا یم هدافتسا تکرح یارب سلشارب یاهروتوم زا هتفرشیپ یاهروتورداوک دننک . عون نیا روتوم کچوک رایسب اه -یم تردقرپ و کبس دوجو مدع رطاخب هک تسا نیا مه رما نیا لیلد .دنشاب یم زین و هدوب مک رایسب کاکطصا مه اهروتوم عون نیا رد لاغز نامه ای کبوراج نایرج و ناوت ناوت لااب درک لامعا روتوم هب ار یی . یم روتوم یلخاد تمسق(رنارنیا عونود هب اهروتوم نیا و )دخرچ یم هتسوپ ای یجراخ تمسق(رنارتوا یم یدنب میسقت )دخرچ رنارتوا عون زا ارثکا اه ورداوک رد هک دنوش نا یم هدافتسا نییاپ رود رطاخب مه دوش . لرتنک دیپسا : شارب روتوم زادنا هار نامه ای دوجو مدع رطاخب سلشارب یاهروتوم رد .تسا سل بطق رییغتو نویساتومک لمع کبوراج طسوت و یعونصم تروصب روتوم شخرچ تیاهن رد و اه یم ماجنا سلشارب روتوم ویارد ای لرتنک دیپسا ناسون دیلوت ساسا رب هعطق نیا درکراک یلک لوصا .دوش یم رد بوانتم تروص هب ار میقتسم قرب هک ن دروآ یم زی دشاب . دوش یرایسب تقد دیاب رویارد باختنا رد پتسا دادعت هک شیپ یاه مرن یزاورپ هدنرپ دشاب رتشیب هچ ره رویارد رد هدش ینیب رترادیاپ و رت هب ار ی تشاذگ دهاوخ شیامن .11 خلم : هب لاومعم هک تسا خلم ماگ و لوط نآ و تسا رت تیمها رپ هیقب زا روتکاف ود خلم باختنا رد نیا خلم لاثم یارب .دوشیم هتشون خلم یورب هتسویپ تروص هب و چ 8 * 6 لوط اب تسا یخلم 6 و چنیا ماگ 8 قلاطا زین چنیا دحاو رد رود ره رد خلم یورشیپ نازیم هب یورشیپ نازیم نامه ای ماگ .چنیا یم خلم هتبلا .دوش قت هتسد دنچ هب مه هتفر راک هب نآ تخاس رد هک یداوم عون رظنم زا اه یدنب میس یم یم هلمج نا زا هک دنوش خلم هب ناوت یبوچ یاه -درک هراشا زین ینبرک ای بکرم داوم و یکیتسلاپ . یرطاب : .تسا اه هدنرپ زا عون نیا یژرنا نیمات یکیرتکلا هدنرپ لیاسو ناگدنزاس یلصا هغدغد دیاش هتشذگ رد دیاش یم نکمم ریغ یدودح ات رما نیا رود نادنچ هن یا دومن یرطاب هضرع و دورو اب اما یاه نوچ .دش شیوخ یگدنز زا یدیدج هلحرم دراو یکیرتکلا یاه هدنرپ یایند وپیل نامه ای رمیلپ مویتیل یرطاب مک نزو ندوب اراد اب وپیل یاه یزاورپ تعاس نازیم لااب رایسب نایرج هیلخت تردق و دایز تردق م یکیرتکلا یاه هدنرپ هب ار یرتلااب بتارم هب ی دنهد . :اه وزاب یاه لیفرپ زا هدافتسا بوخ هنیزگ کی دنشاب یفلتخم یاه سنج زا لاوا دنناوتیم زین اه وزاب اریز تسا عبرم عطقم نآ نیرتهب اما تسا دوجوم...و هریاد و عبرم یاه عطقم رد هک تسا یموینیمولا نآ هب یتحار هب چیپ ددع دنچ اب ار روتوم هدنراد هگن هیاپ ناوتیم ناوتیم یفرط زا نینچمه و درک لصتم هک درک تفس هرهم و چیپ دنچ اب و داد رارق یساش ینییاپ و ییلااب تمسق ود نیب رد ار عطقم حطس نیا لصتم مه هب راک نیمه اب یساش ینییاپ و ییلااب تمسق ود دوشیم ثعاب راک ندش قیقد رب هولاع اد اه خلم رطق هب یگتسب طابر یاه وزاب لوط,دندرگ دودح لومعم روط هب اما در 10 هچ ره تسا تناس للخ زاورپ رد دشاب رتمک یدح زا مه رگا و دوشیم رتشیب داوک یرادیاپ دنک ادیپ شیازفا اهوزاب لوط روتوم رب اه روتوم زا کی ره خلم طسوت نییاپ هب ور یاوه نایرج ریثات مه رما نیا لیلد دنکیم داجیا ه هب سپ تسا رواجم یاهوزاب یاه ربیاف زا دناوتیم مه وزاب سنج دنشاب هاتوک دایز دیابن اه وزاب لیلد نیم دننامه دنراد هدنراد هگن کی هب زاین یساش هب لاصتا یارب و دنراد یا هناوتسا عطقم هتبلا دشاب زین نبرک داهنشیپ و دراد یدایز یاه رسدرد عطقم نیا هصلاخ دنکیم لصو هندب هب ار یله موب لیت هک یزیچ نآ .دوشیمن : هندب ای یساش یم هک تسا هدنرپ هندب ،تمسق نیرخا اما نا تخاس رد نزو کبس داوم رتشیب زا ناوت هندب تخاس یارب نبرک فایلا زا ارثکا یا هفرح همین ات یا هفرح یاه هدنرپ رد اما درک هدافتسا یم هدافتسا اهروتورداوک ب رایسب تمواقم ندوب اراد اب نبرک فایلا نوچ دوش ب ار یمک رایسب نزو لاا ه یم صاصتخا دوخ دنهد . اهجنسباتش زا امومع اهتولیاپوتا -پوکسوریژ نامه ای اهوریاج بطق و اه یامن
12 تروص هب و یلاتیجید 1 و یدازا هجرد 8 و 2 یتح و 09 دادعت دقچ ره هک هدش لیکشت یدازا زا هجرد رترادیاپ هدنرپ هشاب رتشیب یدازا یاه هجرد -و رت یا هفرح نارگ املسم دوب دهاوخ رت .
