Pode-se considerar que o termo empatia é recente – século XX – e originou-se da palavra einfuhlung, usada pela primeira vez por Robert Vischer, na Alemanha em 1873, em estudos sobre a psicologia da estética e percepção da forma, significando “sentir-se dentro”. O termo alemão era compreendido como um processo de imitação interno ocorrido durante a apreciação de obras de arte e no qual a projeção do self fazia com que sentimentos surgissem nos observadores dessas obras (Wispé, 1990).
Theodor Lipps, ao escrever sobre einfuhlung, em 1897, desenvolveu o conceito para a Psicologia. Para o teórico, a aparência no sentido da obra de arte pode fornecer satisfação estética do objeto, mas o objeto não é em si a satisfação estética. Assim, a satisfação estética incide do objeto, mas não reside no objeto. Lipps, em seus escritos,
explicou como uma pessoa apreende o significado dos objetos estéticos e a consciência das outras pessoas - experiência da imitação interior, ou mímica motora, como passou a se chamar posteriormente (Wispé, 1990).
De acordo com Wispé (1990), Titchener traduziu o termo alemão Einfuhlung como empatia em 1909, através do grego, empatheia, que significa literalmente “em” (en) “sofrimento ou paixão” (pathos). O significado dado ao termo traduzido por ele não é bem claro, mas ele percebeu a importância da empatia no estudo da percepção e na sociedade: a empatia contribuiu nos estudos referentes à ilusão de ótica, emoções e sentimentos morais. Segundo Titchener (citado por Wispé, 1990), as pessoas que possuem o mesmo nível intelectual e moral podem alcançar o outro pela empatia.
O conceito da empatia utilizado nas teorias de Lipps e Titchener foi empregado no campo da Psicologia Experimental, e, na década de trinta, alguns teóricos da personalidade como Downey, Allport, Murphy, Dollard e Miller estenderam o conceito de empatia para diferentes estudos nessa área. No início da década de cinqüenta, o termo empatia foi emprestado e revitalizado especialmente pelos psicoterapeutas rogerianos. O novo conceito de empatia foi crucial para o tipo de psicoterapia que Rogers desenvolveu, já que o autor o considerava necessário para que o terapeuta desenvolvesse uma compreensão empática pelo cliente no processo terapêutico. Em uma de suas últimas definições, Rogers afirmou que ser empático “significa penetrar no mundo perceptual do outro e sentir-se totalmente à vontade dentro dele. Requer sensibilidade constante para com as mudanças que se verificam nesta pessoa em relação aos significados que ela percebe, ao medo, à raiva, à ternura, à confusão ou ao que quer que ele/ela esteja vivenciando” (Rogers & Rosenberg,1977, p.73). Ele também elaborou técnicas de mensuração que foram utilizadas para avaliar o nível de empatia das pessoas. Antes deste
período, o conceito só tinha sido objeto de reflexão teórica, ao invés de ser analisado por meio de investigações empíricas (Wispé, 1990).
Segundo Wispé (1990), desde a década de sessenta, o conceito de empatia vem se tornando cada vez mais importante na área da Psicologia Social. Muitos estudos iniciaram com o interesse de buscar uma explicação para o comportamento altruísta. Embora, no início, os pesquisadores não tenham evocado o conceito de empatia, eles introduziram diferentes tipos de variáveis dependentes: ajudar, doar, intervir.
Segundo Hoffman (1975a), a possível contribuição da empatia para o altruísmo é encontrada na literatura desde a década de 20, quando Stern, em 1924, sugeriu que a empatia contribui para atos como tentativa de conforto, ajuda, cuidados com uma pessoa em dificuldade. Em 1933, Isaacs compreendeu a empatia como uma raiz da reciprocidade, e, ainda na década de trinta, Anna Freud considerou que o espectador, ao sentir empatia, projeta suas próprias necessidades e, ao agir com altruísmo, ganha a satisfação vicária de seus esforços para satisfazer sua própria necessidade.
Sampaio et al. (2009) citam os trabalhos clássicos de Baldwin, Isaacs, Murphy e Feshback sobre a empatia dentro da área de Psicologia do Desenvolvimento. Entretanto, segundo Wispé (1990), alguns destes teóricos não utilizaram o termo propriamente dito. Diferenças de sexo em relação à empatia tornaram-se uma preocupação natural na área do Desenvolvimento e levou a uma grande quantidade de pesquisas que apontou as dificuldades em analisar o conceito de empatia empiricamente.
Plutchik (1990), dentro do campo da Psicologia Evoluitva, considera que a empatia tem uma importante colaboração no contexto evolucionário porque esta possibilita a ligação de um individuo com outro, especialmente entre a mãe e seu filho. A partir de um ponto de vista evolutivo, o organismo é mais vulnerável às vicissitudes
do ambiente, incluindo predação, quando é recém-nascido. Ante a necessidade de buscar a sobrevivência desde o nascimento, certos mecanismos inatos devem operar na criança e na mãe para auxiliar nesse processo de luta pela vida. Isto ocorre, por exemplo, quando um bebê com fome, ao chorar, atrai o adulto que o alimenta. Assim, as crianças possuem um efeito poderoso no estado afetivo dos pais, inclinando-os a se moverem em direção a elas. Plutchik (1990) concluiu que o sentimento empático fornece uma base fundamental para o vinculo social entre pais e filhos.
Plutchik (1990) sugere ainda que a empatia é um fenômeno generalizado no mundo animal e que envolve uma variedade de padrões de comportamento que se utilizam da mímica e da afetividade. A empatia é, segundo o autor, um esquema inato, geneticamente determinado, que contribui para a padronização do comportamento do grupo e para a adaptação, aumentando a chance de sobrevivência da cada membro da espécie.
No estudo da empatia, em um enfoque desenvolvimentista, destaca-se o psicólogo americano Martin Hoffman. Seguindo uma perspectiva psicogenética e evolutiva, o teórico considera que a empatia elaborada em um esquema de desenvolvimento pode fornecer a base para a compreensão da teoria moral (Hoffman, 1990).